roboforum.ru

Думаю что пока проект имеет лишь теоретическую пользу для робототехники

Ибо если матрицу расстояних с первого взгляда хоть как умный бампер можно юзать, то информацию о контурах - не знаю куда...

Да и производительность уже при текущий результатах не подходит для realtime.

-= Александр =- писал(а):Я вот над чем думаю: дальномер + камера. Камера чисто для определения контуров и если повезет - распознания простых объектов. Прога будет такая: нашел новый объект - оценил, можно ли его взять. Если можно - посмотреть его остальные свойства и запомнить. Если нельзя - отметить как препятствие.

И как же вы собираетесь оценивать - можно "Это" взять или нет? Я вот когда камень вижу - не знаю, уходит ли этот кусок скалы в землю на 3 метра, или это просто камень на поверхности. А вы?

-= Александр =- писал(а):В данный момент уже запихнул комп в робота, подключил к аккумам. Паяю плату для ISA. Параллельно делаю "голову" - блок для камер и датчиков, который может смотреть во все стороны. Заюзал 2 сервы, завтра буду привинчивать к шасси =)
Камеру собираюсь юзать от наблюдения - дешево и сердито. Плату видеозахвата сделаю на контроллере, буду ловить 1-3 кадра в секунду.

Заранее рекомендую подумать - что вы будете делать с этими 1-3 кадрами в секунду... Лучше сначала все алгоритмы на компе откатайте, а то потом придется все шасси переделывать, если выясните какие-нибудь особенности использования камеры.

Если не секрет - как запитали компьютер от аккума, напрямую?

PS: Из опыта использования дешевой камеры (хоть и сердитой) - в движении их юзать невозможно, все размазывается и не то что компьютер, человек ничего не разберет.

=DeaD= писал(а):И как же вы собираетесь оценивать - можно "Это" взять или нет? Я вот когда камень вижу - не знаю, уходит ли этот кусок скалы в землю на 3 метра, или это просто камень на поверхности. А вы?

Сначала посмотреть, влезет ли оно в манипулятор. Если да - попробовать поднять/утащить/повернуть, результаты запомнить. Если не влезет - попробовать пнуть. Результат тоже запомнить. А просто тупо смотреть на предмет и пытаться что-то выдумать - это не интересно =)

=DeaD= писал(а):Заранее рекомендую подумать - что вы будете делать с этими 1-3 кадрами в секунду... Лучше сначала все алгоритмы на компе откатайте, а то потом придется все шасси переделывать, если выясните какие-нибудь особенности использования камеры.

У меня как раз два подопытных компа, один на пауке, а второй как обычный комп. Конструирую на большом компе, отлаживаю на подопытном и ставлю на робота.

=DeaD= писал(а):Если не секрет - как запитали компьютер от аккума, напрямую?

Сначала снял все что юзает -5 и -12 вольт, COMы взял прямо с чипсета и пропустил через MAX232. А все остальное через 7805 и 7812 к аккумам. Питание раздельное.

=DeaD= писал(а):PS: Из опыта использования дешевой камеры (хоть и сердитой) - в движении их юзать невозможно, все размазывается и не то что компьютер, человек ничего не разберет.

Дак у меня же паук шагающий. Шагнул - сфоткал =) Да и далеко не на каждом шаге фоткать надо...

Более менее отладил формирование с одной пары снимков 3х-мерной карты и понял, что запутался в wireframe-варианте, думаю вот, либо самому 3D рисовать, вспоминать. либо осваивать чего...

Вооот! Демка текущей версии системы, распознает 3Д-Карту и показывает ее в отдельном окне из шариков

Используются - OpenCV и OpenGL.

пока очень хочется cv096.dll, потом может ещё что вылезет

Кстати, у меня вопрос к публике - ни у кого нет информации по качественным/быстрым веб-камерам - чтобы взмах руки на них был именно взмахом руки, а не пятном на полэкрана?