roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Алгоритм распознающий препятствия

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение Николай_Алексеевич » 06 дек 2007, 11:40

Меня интересует то что есть сдесь и сейчас. Когда они выпустят новую версию - тогда и буду радоваться. А пока буду использовать то что есть.

Интересно было бы узнать когда планируется релиз новой версии.
Николай_Алексеевич
 
Сообщения: 44
Зарегистрирован: 11 дек 2006, 17:18
Откуда: Тольятти

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение EDV » 06 дек 2007, 12:02

Николай_Алексеевич писал(а):Меня интересует то что есть сдесь и сейчас. Когда они выпустят новую версию - тогда и буду радоваться. А пока буду использовать то что есть.


Ну так нет проблем, скачайте дему OF_EDV_Demo.zip, залейте её на своего робота, запустите с ключом «0» (of_edv.exe 0), ну и если результаты наблюдений покажутся вам перспективными, я вполне не против подготовить и выложить на мой сайт SDK.

Description: http://edv-detail.narod.ru/OpticalFlowEDV.html
Demo: OF_EDV_Demo.zip

Интересно было бы узнать когда планируется релиз новой версии.

Мне тоже интересно, что-то тянут с релизом…
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение Николай_Алексеевич » 10 дек 2007, 13:07

По поводу вашей разработки - качал, смотрел. Работает.

Особых нареканий нет, но для меня это не применимо - мне не нужно распознавать, мне нужно избегать столкновения.

Может моего IQ не хватило но я сувал в квадратик предмет (кружку) а дальше чо делать не понял.
Николай_Алексеевич
 
Сообщения: 44
Зарегистрирован: 11 дек 2006, 17:18
Откуда: Тольятти

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение EDV » 11 дек 2007, 19:15

По поводу вашей разработки - качал, смотрел. Работает.

Особых нареканий нет, но для меня это не применимо - мне не нужно распознавать, мне нужно избегать столкновения.


Да нет же, вы меня не правильно поняли, это не дема распознавания, а дема «Оптического потока», по двум смежным кадрам видео она строит карту векторов движения для каждого пикселя. Это может помочь при поиске препятствия.

Может моего IQ не хватило но я сувал в квадратик предмет (кружку) а дальше чо делать не понял.


Да, пожалуй дема мудрёная получилась, я сейчас к ней как раз дружественный пользовательский интерфейс делаю. Так что скоро можно будет более просто этот метод опробовать.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение Николай_Алексеевич » 13 дек 2007, 13:27

Влияние отпуска сказалось на мои ментальные способности.

Я получил карту векторов движений и нихрена не пойму как этим пользоваться :)... есть только одна мысль - разделить экран на две части и считать направления
Николай_Алексеевич
 
Сообщения: 44
Зарегистрирован: 11 дек 2006, 17:18
Откуда: Тольятти

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение EDV » 13 дек 2007, 15:11

Я получил карту векторов движений и нихрена не пойму как этим пользоваться ... есть только одна мысль - разделить экран на две части и считать направления


По идее, те объекты, которые расположены ближе к роботу, при движении (робота) должны двигаться быстрее, чем те, которые находятся на большем расстоянии (ну в силу перспективных искажений). Если в процессе визуализации карты векторов (с помощью моей демы, вид из глаз робота), при движении на препятствие, яркость окружающих предметов более приглушенная, по сравнению с яркостью препятствия (препятствие двигается быстрее, потому что находится к камере ближе остальных объектов), то имеет смысл попробовать выделить этот объект из карты векторов. Ну и тогда для ваших экспериментов я могу подготовить SDK "Оптического потока" с заголовочным файлом и статической библиотекой (под C++, VC6), исходники дать пока не могу, они завязаны на распознавании.

Хотя, Intel-овцы наверное были правы, ничего из этого путного не выйдет, потому что этот метод использует предварительную сегментацию изображения, и необходимая для анализа информация может быть потеряна в процессе сегментации. К тому же точность у этого метода тоже не ахти.

Придётся вам подождать шведский алгоритм Gunnar Farneback от компании Intel.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Алгоритм распознающий препятствия

Сообщение Николай_Алексеевич » 17 дек 2007, 12:08

Можно попробовать но я в силу своих убеждений не доверяю закрытым библиотекам. Как говориться - бойся библиотек чужеродных неизвестными багами полных.

По поводу распознания приближения - я это и сам понимал. Проблема в понимании контура, меры приближения и направлености. Рисовать красками я тоже могу - получается обалденная картинка цветных контуров. У меня в зависимости от движения и окрашивается в соответствующий цвет. Мне нравиться. Хм... Расширение 320х240 дает все 25 кадров и все отлично пашет.

Сейчас делаю проще - преобразовываю в массивы углов и длинн. Далее расматриваю углы всех пикселей тем самым обсчитывая общую направленость сектора. Длинну использую как указатель приближенности.

Просто хотелось узнать чужие мысли и возражение ибо в споре узнается истина.
Николай_Алексеевич
 
Сообщения: 44
Зарегистрирован: 11 дек 2006, 17:18
Откуда: Тольятти

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter