roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Универсальное зрение для навигации - естественные маяки

Сообщение =DeaD= » 11 мар 2006, 19:30

lebaon писал(а):так и написано, робот запоминает, где и что стоит,
если проезжая тут через пять минут он видит,
что что то сдвинулось, то для этого объекта он повышает уровень
подвижности и уже меньше учитывает его положение,
если он видит, что объект двигается сам,
то ему сразу повышается уровень подвижности до максимума :idea:

Опуститесь с небес на землю :)

Что конкретно и как должен запоминать робот, как потом искать соответствие "где это мы" при нечетком и негарантированном определении и т.п. - вот интересные задачи, а на таком уровне я сам мильон правил поведения нарисую :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 11 мар 2006, 20:10

//так и написано, робот запоминает, где и что стоит,
если проезжая тут через пять минут он видит,
что что то сдвинулось, то для этого объекта он повышает уровень
подвижности и уже меньше учитывает его положение,
если он видит, что объект двигается сам,
то ему сразу повышается уровень подвижности до максимума

Понимаете, это все и так понятно. Задача с естественными маяками появилась для того что бы понять как выявлять эти маяки, а не как по ним ориентироваться, это то как раз не сложно. Предложенный Вами выше алгоритм в данном случае, по крайней мере, в предложенном варианте, не подходит.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 11 мар 2006, 20:10

//В принципе в OpenCV есть "FeatureDetector", но это скорее для датчиков движений визуальных, маловероятно, что таких "фич" на картинке будет достаточно для маяков (непонятна стабильность этих фич при рассмотрении их с разных сторон).

На сколько я понял, речь идет о функции GoodFeaturesToTrack? Если так, то это близкий вариант к тому, что нам надо, если нет то дай более точную наводку.
Эта функция работает с помощью детектора углов. В принципе, сама идея использования углов мне нравится, но нужно, как ты уже заметил, исследовать стабильность. Что касается функции GoodFeaturesToTrack, то она дает не совсем качественные точки, например, на ребрах предметов, а значит она может выдать маркеры перемещающиеся вдоль предмета, что не хорошо, так как это означает, что маяк перемещается в пространстве. Нужно выделять именно углы, так как они, как правило, очень стабильны. А вот над тем, как их выделить, нужно уже думать. Для начала нужно поэкспериментировать с детекторами углов. Соответствующие функции на обе известные реализации детекторов углов есть в OpenCV.
Этот же детектор углов нужно еще попробовать использовать на карте глубины.
Я думаю, что с этими экспериментами пока стоит повременить, и больше налечь на 3д реконструкцию, как и планировалось. Но если у тебя будет время, можешь попробовать.

Еще одно соображение, это попытаться выявлять и распознавать области однородной закраски, текстуры, или глубины. И попытаться каким-то образом выявить их инвариантные относительно поворотов характеристики. Тоже можно попробовать по отношению к различным контурам. С контурами правда есть загвоздка. Они часто имеют разрывы, но можно пробовать экспериментировать с контурами однородных областей.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 11 мар 2006, 22:16

Сергей Мальцев писал(а):На сколько я понял, речь идет о функции GoodFeaturesToTrack? Если так, то это близкий вариант к тому, что нам надо, если нет то дай более точную наводку.

Речь именно про неё.

Сергей Мальцев писал(а):Эта функция работает с помощью детектора углов. В принципе, сама идея использования углов мне нравится, но нужно, как ты уже заметил, исследовать стабильность. Что касается функции GoodFeaturesToTrack, то она дает не совсем качественные точки, например, на ребрах предметов, а значит она может выдать маркеры перемещающиеся вдоль предмета, что не хорошо, так как это означает, что маяк перемещается в пространстве. Нужно выделять именно углы, так как они, как правило, очень стабильны. А вот над тем, как их выделить, нужно уже думать. Для начала нужно поэкспериментировать с детекторами углов. Соответствующие функции на обе известные реализации детекторов углов есть в OpenCV.
Этот же детектор углов нужно еще попробовать использовать на карте глубины.
Я думаю, что с этими экспериментами пока стоит повременить, и больше налечь на 3д реконструкцию, как и планировалось. Но если у тебя будет время, можешь попробовать.

Еще одно соображение, это попытаться выявлять и распознавать области однородной закраски, текстуры, или глубины. И попытаться каким-то образом выявить их инвариантные относительно поворотов характеристики. Тоже можно попробовать по отношению к различным контурам. С контурами правда есть загвоздка. Они часто имеют разрывы, но можно пробовать экспериментировать с контурами однородных областей.


С одной стороны можно и отложить, с другой стороны как раз эта область сейчас закрыта меньше всего, различного вариант 3D-реконструкторов полно, в том числе можно взять мой, вроде-бы рабочий, вариант.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 12 мар 2006, 14:15

//С одной стороны можно и отложить, с другой стороны как раз эта область сейчас закрыта меньше всего, различного вариант 3D-реконструкторов полно, в том числе можно взять мой, вроде-бы рабочий, вариант.

Мне не хочется распыляться, особенно пока нас работает только двое.
На сколько я понял твой алгоритм, он выдает не очень много точек для реконструкции, порядка 10-20 на всю картинку, мне кажется это маловато. Другие методы, вроде, дают гораздо больше.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 12 мар 2006, 14:33

Сергей Мальцев писал(а):На сколько я понял твой алгоритм, он выдает не очень много точек для реконструкции, порядка 10-20 на всю картинку, мне кажется это маловато. Другие методы, вроде, дают гораздо больше.

Во-первых так его расширить на эти "гораздо больше" - копеечное дело, главное что он покрывает >50% изображения осмысленного (не монотонного).

Во-вторых слухи о смерти моего алгоритма сильно преувеличены :) там даже на тестовой картинке >200 фрагментов распознано, так что минимум 200 точек, а не 10-20! :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 12 мар 2006, 15:30

//Во-первых так его расширить на эти "гораздо больше" - копеечное дело, главное что он покрывает >50% изображения осмысленного (не монотонного).
Во-вторых слухи о смерти моего алгоритма сильно преувеличены там даже на тестовой картинке >200 фрагментов распознано, так что минимум 200 точек, а не 10-20!

Ну так и хорошо тогда тебе и карты в руки, попробуй доработать свой алгоритм так, чтобы он по всем точкам картинки проходился. Потом надо бы посмотреть результаты. Если они будут удовлетворительными, перейдем к задаче маяков.
Но все равно надо доразбираться с существующими системами, может чего ценного заметим.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 13 мар 2006, 09:51

Сергей Мальцев писал(а):Ну так и хорошо тогда тебе и карты в руки, попробуй доработать свой алгоритм так, чтобы он по всем точкам картинки проходился. Потом надо бы посмотреть результаты. Если они будут удовлетворительными, перейдем к задаче маяков.
Но все равно надо доразбираться с существующими системами, может чего ценного заметим.

Вот ничего себе, а как же коллективная работа? :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 13 мар 2006, 13:48

=DeaD= писал(а):
Сергей Мальцев писал(а):Ну так и хорошо тогда тебе и карты в руки, попробуй доработать свой алгоритм так, чтобы он по всем точкам картинки проходился. Потом надо бы посмотреть результаты. Если они будут удовлетворительными, перейдем к задаче маяков.
Но все равно надо доразбираться с существующими системами, может чего ценного заметим.

Вот ничего себе, а как же коллективная работа? :)


:) Ну так, я думал у тебя там и делать-то особо нечего чтоб заработало :) Просто я-то все больше о сайте пока думаю.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 04 апр 2006, 18:06

Что б не потерять идею.

Нужно попробывать использовать в качестве маяков точки высокой диспресии (а может и более высокие моменты), может еще экстремумы яркости. Они должны быть довольно стабильными. Но имеют и минусы, вроде чуствительности к направлению и расстоянию.
Но у меня есть кое-какие соображения, как устранить эти проблемы. Об этом позже, нужно подумать как это понятно изложить.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение EdGull » 04 апр 2006, 19:21

Господа, а почему бы неиспользывать 2-х мерный маяк набранный из светодиодов. Видеокамера прекрасно их видит и естественно будет легко их выделить из картинки.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Сергей Мальцев » 05 апр 2006, 09:37

EdGull писал(а):Господа, а почему бы неиспользывать 2-х мерный маяк набранный из светодиодов. Видеокамера прекрасно их видит и естественно будет легко их выделить из картинки.


Потому что, мы хотим ориентироваться в естественной среде, а то что Вы предлагаете довольно примитивно, и не представляет особого интереса.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение EdGull » 05 апр 2006, 15:59

Пардон, перепупал с DeaD-овскими 2D маяками.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Сергей Мальцев » 11 май 2006, 17:27

Нашел ссылку, возможно, нам поможет, то там описано:
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/feature.htm

Посвящено: Geometric Feature Extraction Methods
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter