roboforum.ru

загляни в электронику,
там ссылки были на 1000гц камеры
или вы хотите делать универсальное зрение на 8меге  :mrgreen:
линза маленькая  :?:
так я же не предлагаю выдирать из сдюка узел
(хотя это тоже вариант , поместить вблизи фокуса
и гонять ), я предлагаю использовать принцип
и вообще, кто сказал, что линза в объективе должна быть
большая и тяжелая
и даже в таком случае можно остаточно тугие пружины поставить,
качать все равно же в резонанс
положение определять--так частота колебаний линзы постоянна,
фазу узнать можно через ФАПЧ по попаданию линзы
в крайнее положение, все равно для раскачки индуктивный
датчик ставить придется  :!:
А будет это единым с ПЗС модулем

Это какие камеры на столько герц??? Они хоть ПЗС или типа того, а то как-то иконоскоп монтировать желания нет особого =)? А цены?


Она по-любому больше, чем модуль в CD.
ну впринципе раскочать можно на нужной частоте с приемлемой амплитудой, тока сколько это дело жрать амперов будет?

это матрицы такие там по ссылкам были,
вот гляди
http://www.fastvideo.ru/index.htm
http://www.videoscan.ru/page/646
http://www.elphel.com/index_rus.html
размеры умеренные, про цены промолчу

и кушать это будет немного, раскачиваем в резонанс
потери в колебательной системе определяются  :!: ТОЛЬКО
ТРЕНИЕМ  в колебательной системе  :twisted:  
при свободной подвеске линзы на пружинах трение будет
только об воздух и внутреннее трение пружин
потери малы затраты энергии малы

не магнитная подвеска это уже перебор
пружин хватит

ДЫк если б не упирался вопрос в деньги... Можно бы было готовый блок зрения купить

ну да ладно, фиг с ним, с фокусом
но я думаю, тут нужен комбинированный подход,
в смысле это ж все одно часть уз,
вот и объединить с распознаванием объектов
если объект нам известен, то и размеры его известны,
так что расстояние до него определить не сложно,
если  не известен, то подъехать поближе, определить
расстояние, его размеры, и пр., запомнить все это,
и получить известный объект

C первого взгляда интересный проект. Есть интерактивная демка, можно результаты покрутить в трехмерке. Может потом ипользуем исходники для демострации в соем проекте.

Я попробую на этой-следующей неделе добить основные пункты по платформе и вплотную взяться за зрение, потому как, даже если я принял бы точку зрения "сначала все алгоритмы, а потом испытания на практике", то взятые обязательства надо выполнять. Но на самом деле не хочется отклоняться от принципа "все идеи желательно сразу проверять на практике".

Пустышка.



Пустышка.


Пустышка.

Проект не существует.

Перенс вопрос с камерами в раздел Железо.

В результате ознакомления со всеми сторонними библиотеками стереовидения, выяснилось, что ни одна из них не может быть взята за основу.

Мои соображения, по тому, что нужно делать в рамках этой проблемы.

Корреляционный метод скорее всего не подойдет. Причин тому две:
1) неоднозначности, от которых в рамках этого похода я не вижу способов борьбы;
2) искажения объектов, наблюдаемых из разных точек, является большой проблемой для близкорасположенных объектов, в силу этого просто не будут наблюдаться корреляции во многи случаях; бороться с этим, можно интерационными методами, но проблема тем не менее остается.

Поэтому я все же склоняюсь к методам поиска по границам. У Форсайта и Понса есть динамический алгоритм позволяющий минимизировать неоднозначности для этих алгоритмов, с искажениями здесь тоже намного меньше проблем, так как границы - это довольно устойчивая вещь, по отношению к точке съемки.

1. Неоднозначности будут всегда и везде.
2. Искажения близкорасположенных объектов? Нет, если мы конечно камеры разнесем на метр, то они будут, но чтобы вот так сильно...


Пробовал я этот динамический алгоритм на реальных изображениях... Ничего хорошего даже близко по качеству к корелляционным методам не увидел...

Моё мнение - методы по границам существенно хуже, как минимум по двум причинам:
1. Они отбрасывают существенную часть информации об изображении, которую в корреляционных методах мы теряем.
2. Они создают искусственную информаци о том - есть тут граница или нет, а это всё равно что использование жесткой логики вместо нечеткой.

Можно конечно предлагать комбинированные методы, но по-моему граничный метод это существенное сужение корелляционного метода, в котором просто в связи с уменьшившимся количеством данных становится возможным применять более сложные сопоставляющие алгоритмы.

На самом деле можно вообще взвешенные паросочетания применять, что наверное еще более правильно, вопрос будет только в производительности таких алгоритмов и в том, насколько полезные результаты они принесут.

По идее еще хорошо будет после корреляционного метода пройтись "чистилкой границ", которые в корелляционном методе не очень красиво обрабатываются.

Будут-то они будут, только в рамках корреляционного подхода ты сними ничего не сделаешь, а в рамках подхода с границами, выход есть - тот самый динамический алгоритм.



Видимо это большая проблема так как и у Хорна и у Форсайта с Понсом, на этом акцентируется внимание. Причем это говорится в разделах о стереовидении, где речь идет болшей частью в приложении зрения роботов, а значит ни о каких разнесенных на метр камерах речи, скорее всего, нет.



Покажи результаты и алгоритм, возможно у тебя реализация была не очень хорошая



Тем не менее, остается достаточное количество информации, а именно яркость по эпиполярной линии.



Не понял что за искуственность, границей считаются повышенные значения производной, не вижу в это ничего искуственного.



Я бы так не считал. По моему, это совершенно другие методы, и фишка их именно в повышенном уровне сопоставления, что позволяет избавиться от неоднозначностей.
Кстати о комбинированности, возможен такой вариант комбинирования: сначала сопоставлемя границы, а затем, внутри этих границ уже пытаться использовать корреляции, при этом корректируются (растягиваются или сжимаются) геометрические искажения изображения на разных камерах, используя информацию о сопоставленных границах.



Что это такое?



Почему я предлагаю методы работающие по границам? Два независимых автора говорят о том что у корреляионных методов есть проблемы, и бооться с ними сложно, а то и вообще невозможно.
Оба автора говорят, что методы работающие по границам лучше. Говорят они это на основе большого опыта.
Я предлагаю не изобретать велосипед и поверить авторитетам.