Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

=DeaD=

Кстати, предлагаю переходить на связку Qt+OpenCV начинать, тут выяснилось, что это замечательный кросс-платформенный наборчик

к тому же честно-бесплатный

мы на нем будем делать всё под наши модули Open Robotics.

Vorral

Оно, конечно может и хорошо. Но проект стереозрения, по сути мой второй в жизни опыт программирования. Учить ещё языки, кроме Дельфи, меня не впечатляет. )) Плюс созданная библиотека, по идее должна будет работать и на Линуксе. Ведь там только расчёты и не задействуются никакие системные вызовы Винды.

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
В крайнем случаи наверняка можно будет запустить каким нибудь WINE.

Плюс, всё, что понадобилось бы лично мне от OpenCV. Так это калибровка камеры, больше я не вижу в нём пользы для своих идей.

Добавлено спустя 22 минуты 4 секунды:
А что у вас будет "всё", кроме серво контролера? Будет ли реализовываться какая нибудь видео обработка?

=DeaD=

2Vorral: Ну это тебе от OpenCV ничего больше не надо - а остальным очень даже могут пригодиться хотя-бы фильтры предварительной обработки, да и вообще OpenCV - один из стандартов де-факто для СТЗ.

WINE в топку, всё должно работать в нативной среде

В общем если исходники выложишь - адаптируем их к OpenCV

А кроме сервоконтроллера у нас куча другого железа низкого уровня, уже можно уже подключать кроме серво: драйверы двигателей, ик-дальномеры, i2c-компасы/сонары/акселерометры/гироскопы, контактные бамперы и многое другое

.

А вот всякое зрение на своих модулях пока не планируем - разве что освоим ARM-ы, но всё равно не тянет пока в такие суровые вещи. Да и производительность и удобство отладки под мобильной платформой послабее будет, чем на ПК.

Vorral

На ARM-ах, сделать обработку видео, это действительно целое дело, и того не стоит. По моему мнению "умный" робот обязан иметь на борту ПК и возможно даже не один. Что он будет без него делать? Реализовывать простейший и алгоритм объезда препятствий с помощью шарпа? Считается, что 90% информации человек получает с помощью зрения, остальные 10% приходятся на слух, обоняние и осязание. Так, что без камеры(или хитрых средств, которые нам не доступны

) робот будет не столь эффективен. А использовать камеры проще всего само собой с ПК.
Насчёт кода, сам хочу о нём побыстрее забыть, запихнув в библиотеку. Лишнее, на него смотреть

. В любом случаи, если уж нужно будет, перевести код на какой нибудь С++ подобный язык и скомпилить для всех платформ,это не будет для меня столь большой проблемой.
Жалко у нас не продаётся стерео веб камера Minoru3D, можно было бы сделать из неё неплохой визуальный сенсор и 3D сканер.

=DeaD=

По поводу умного робота с ПК на борту - в итоге да, но до итога пахать и пахать. А пахать дешевле и удобней на настольном ПК

Отличная камера, вот только оно 100 баксов "там" стоит, здесь будет порядка 150 видимо с доставкой и растаможкой.

Vorral

Я бы, с удовольствием использовал радиоканал, тем более, что одна из будущих моделей планируется летающей(на 6 импеллерах, с тягой 700г каждый, без собственного веса. Правда жрут они, мама не горюй. Но пару десятков минут, конструкция должна пролетать. ). Но вот беда, нет достойной альтернативы двум веб камерам, по радио каналу.

=DeaD=

2Vorral: Я думаю вот такое применять в дальнейших разработках для стереозрения + еще пару камер можно засунуть куда-нибудь роботу - не помешает

:
http://www.karakurt.ru/videowatch.html

Недешево конечно по сравнению с 2 вебкамерами - но зато не надо на борту обрабатывать ничего, а это значительное (на гораздо большие суммы) удешевление конструкции мобильного робота и уменьшение его размеров (для домашней разработки - более чем существенный фактор).

Vorral

Да, неплохо. Думаю я обязательно возьму такой комплектик и четыре тюнера, он всё равно не пропадёт. В крайнем случаи можно будет применить по назначению

=DeaD=

На импеллерах наверное интересная штуковина выйдет - сделать бы на 3 штуках дрона видео-разведки

чтобы мог падать и не погибать при этом сразу

корпус замутить с демферами из строительной пены

Vooon

Боюсь представить какой АКБ понадобится на 6 импеллеров...

На трех видел, делали, но управлять им вроде сложнее. А «стандарт» для таких платформ вроде 4 двигателя.

Vorral

>Боюсь представить какой АКБ понадобится на 6 импеллеров...
я планирую 12 таких банок - Li-Ion 18650 3,6V 2800 mAh 50g, т.е. получится 600 грамм весу и 10.8V 11200 mAh.
Импеллер(74 мм 2409-7t) имеет мощность 580Вт

2570 об/в 41А, 13,5в. Если верить http://www.himodel.com, то его реальная тяга
Real test thrust:
12.1V 720g 36A
13.7V 860g 42A
14.8V 945g 47A
6 импеллеров + 6 регуляторов хода на 50A для них и набор карбоновых трубок(каркас корпуса) я купил ещё год назад. Люблю, чтобы всё лежало заранее, это к тому же ещё и дополнительный стимул. Ещё тогда я решил сделать ставку на топливные элементы и уменьшение габаритов микросхем. Кстати управление регулятором хода таких двигателей, осуществляется тем же сигналом, который используется для управлением серв. Очень удобно.
Думаю, пока я допишу/оптимизирую/отлажу софт для навигации и управления наземным мобильным роботом, уже появятся и более мощные нетбуки(особенно жду развития платформы ION, там может очень пригодиться CUDA) и наконец уже появятся топливные элементы.

Vooon

Ну массовых топливных элементов имхо еще 5 лет ждать.
А сейчас куда реальней ожидать улучшение характеристик литевых АКБ.

И я пожалуй не стал бы ставить нетбук на такую конструкцию, лучше microATX плату...

Виталий

Я бы вообще не стал делать такую конструкцию =)

Vorral

>Ну массовых топливных элементов имхо еще 5 лет ждать.
Да, я никуда и не тороплюсь. Я даже боюсь не успеть всё задуманное осуществить за это время

>И я пожалуй не стал бы ставить нетбук на такую конструкцию
О целом нетбуке речь вообще не идёт. Само собой с него будет снято всё не нужное, даже придётся спилить лишние разъёмы. Для воздушной модели важен каждый грамм.
>Я бы вообще не стал делать такую конструкцию =)
У каждого свои задачи. Эта модель будет мне необходима сразу для нескольких экспериментов.

Виталий

Цитата:

ля воздушной модели важен каждый грамм.

Как владелец автоматического вертолета могу сказать, что это правда, но на "граммах" проблемы только начинаются. =)

roboforum.ru

Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Кто сейчас на конференции