roboforum.ru

2Dr.Hell: Не понял, у меня 2 камеры нормально под OpenCV работали, правда на 1 контроллере (с двумя вообще не пробовал). Правда при каждом старте программы приходилось ручками выбирать какая камера будет №1, а какая №2.

А вот про 2 контроллера ничего не скажу, потому как не было опыта .

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

=DeaD=, ну а с одним контроллером какая скорость была? Я и так и так втыкал.

Я согласен ручками выбирать. =) Вот только, когда я ручками выбираю вторую камеру, программа виснет наглухо. И под OpenCV, и любые другие приложения. Если подключена одна камера, то все нормально, любая камера работает отлично, а вот стоит подключить обе, сразу виснет. Причем на любом компе так, то есть, дело точно в камерах. Вот я и пытаюсь понять, какие камеры лучше купить вместо этих, чтобы оно работало.

а робореалм попробуй для интереса
он умеет работать с двумя одинаковыми камерами

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Может попробовать гениусы какие-нибудь?

Slim 320 наверное не найти уже...

Добавлено спустя 30 секунд:

Я думаю тут драйвера кривые - не предусмотрены для работы с 2 камерами просто...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Myp, что характерно, роборилм тоже виснет. Но все равно спасибо, занятная прога такая. =)
Драйвера от камеры свежее не нашел и те 2001 года. =) Думаю, у новых камер таких проблем быть не должно. Возьму какую-нибудь Genius или Logitech.

Думаю прикупить вэбку и в планах на далекое будующее позаниматся с компьютерным зрением - что из предлагаемых сегодня камер взять можно, чтоб одновременно 2 работали?

Я в итоге взял себе вот такую камеру.

Мне кажется, за такие деньги очень неплохая 3D камера, по крайней мере изображение с нее вполне пристойное. С OpenCV работает на ура в два потока. Единственная вещь, не знаю, баг это или фича, когда подкручиваешь фокус, то изображение гуляет вокруг центра. То есть, правое и левое изображение получаются немного на разной высоте, поэтому приходится их программно подгонять по вертикали и обрезать то, что уходит за кадр. Ну, как бы никаких особых неудобств, кроме этой подстройки нет, если фокусное расстояние не менять, то можно один раз настроить смещение, сохранить параметры и все ок.

Какое у нёе родное разрешение? Можешь выложить стереопару/ы для образца? Хочу попробовать карту глубины построить по ним.

В общем-то, я эту камеру купил просто из интереса для экспериментов. Думаю, что для чего-то серьезного лучше купить все-таки две отдельные камеры и их уже скреплять вместе, калибровать и настраивать.
Картинку выдает 640x480, при этом фокус можно выставлять только руками и для каждой камеры отдельно причем на глаз (надо будет какую-нибудь шкалу фломастером нарисовать).
Софт с ней идет дурацкий, никаких настроек нет, снепшоты вообще сохраняет в гиф (вот бред), зато создает виртуальную камеру, на которую транслирует анаглиф 3D изображение, и можно ее подключать к скайпу (в комплекте 1 пластиковые очки и 5 бумажных, чтобы раздать друзьям).

Приятно, что в OpenCV изображения получаются вообще без вопросов как cvCaptureFromCAM(0) и cvCaptureFromCAM(1).
Из-за того, что камеры получаются не соосными, для стереопары изображение приходится обрезать по вертикали примерно на 50 пикселей.

Картинка, просто мечта стерео тестера. И дым и монотонный объект, скелет динозавра сильно отличающийся от фона. Занесу её в свой набор для тестов. А вот результат подкачал. Я пока не понимаю почему программа так сработала, так как дома нет исходника алгоритма. С понедельника гляну со своими рабочими средствами анализа, почему всё так плохо. И исправлю то, что смогу, если хватит времени. Предполагаю, что у картинки есть дисторсия. А текущая реализация моей программы перебирает изображение строчку в строчку, в местах "разнопёрстных" пикселей делая тем самым прямой перебор. Из-за этого сильно зависит от геометрических искажений, да и вообще не оптимальный подход.

Странно, пришлось поднять порог сравнения по RGB со стандартных 18 до аж 78. Этот порог представляет из себя сумму модулей разниц каждой из компонент. Т.е. если две точки соответствуют критерию |R-R1|+|G-G1|+|B-B1|<=78 то считаем что схожи и запоминаем это значение. Получается что картинки то не сильно похожи, на уровне цифр .

Так их надо нормировать по цветам, я даже невооруженным глазом вижу, что правая на скриншоте картинка - светлее.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Сейчас я считаю, что сам алгоритм должен быть к этому инвариантным. И занимаюсь реализацией этой идеи. Хочу, чтобы всё делал один универсальный алгоритм и OpticalFlow и как частный случай стерео пару.

P.S. Тут попробовал стереограмму обработать.

Да пофиг один это будет алгоритм или два главное сначала надо нормировать, и только потом - кореллировать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Изображения различаются, потому что обе камеры автоматически выставляют баланс белого и экспозицию независимо друг от друга, а ручных настроек никаких нет.
Со сценой я постарался, спасибо! =)