roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Самодельный датчик давления для hexapod

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение Strijar » 03 апр 2011, 17:28

Вспомнил детство золотое - самодельные телефоны с соседом из наушников и угольных микрофонов. И решил попробовать аналогичный принцип для датчика давления на лапу. Детали покупал в аптеке - пипетка 2 руб, пачка активированного угля 3 руб ;)

в свободном состоянии: 1.0 - 1.4кОм
в нажатом состоянии: 700-500 ом

Совет: уголь положить в пипетку небольшим кусочком, а потом уже внутри размять пальцами до состояния порошка.
Вложения
foot-2.jpg
foot-1.jpg
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение setar » 03 апр 2011, 18:44

то есть работает ?
:) это классно!
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение Strijar » 03 апр 2011, 20:21

Ага, работает. Надо обуть все ноги и проверить насколько они одинаковые получаются. Напрягает только необходимость ставить отдельный АЦП. Хотя может и к лучшему - будет куда акселерометр подцепить, а то цифровые чего-то не очень распространены.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение yak-40 » 03 апр 2011, 20:46

Только мне кажется, надо измерять не сопротивление как таковое, а перепады сопротивления.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение Grofus » 03 апр 2011, 21:34

Есть несколько вопросов: Вы собираетесь 1)давление мерить или 2)как факт того что нога стоит??Если 1 то у такого датчика вообще линейная характеристика? если как 2 то может вместо АЦП поставить компаратор с гистерезисом и снимать дискретные сигналы?
Алокоголизм - излечим, пьянство - нет.
Peace-death.
Аватара пользователя
Grofus
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 25 июл 2009, 16:35
Откуда: Ессентуки
прог. языки: ASM , Lisp , C# :)
ФИО: Алексей

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение Strijar » 03 апр 2011, 22:40

Да - собирался мерять перепады сопротивлений. Датчик оказался не очень стабильным - резинка немного ослабляется и показания уезжают. Хотя между нажатым и не нажатым разница все равно примерное в 2 раза. АЦП или компаратор не хочеться ставить ибо у меня FPGA - хочеться все в цифре. Есть одна идея модификации - проверю расскажу.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение vadinator » 03 апр 2011, 23:55

Предложу идею адаптивного компаратора...смысл в том, что на один из входов приходит прямой сигнал с датчика, а на второй тот же сигнал пропущенный через RC цепочку. Таких компараторов нужно два, с разным подключением прямого сигнала и сигнала через цепь задержки.
Таким образом один компаратор будет выдавать импульс в момент приложенного к датчику усилия, а другой формировать импульс при снятии усилия с датчика...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение setar » 04 апр 2011, 14:11

что то я туплю, можно схемку набросать с адаптивными компараторами ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение dccharacter » 04 апр 2011, 14:23

Я думаю, что алгоритм надо взять от емкостных кнопок, этих алгоритмов три штуки описаны в аппноутах микрочипа и я думаю у всех остальных тоже. В самом простейшем - плавающий порог в процентах от среднего значения, с гистерезисом и всеми делами...
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение setar » 04 апр 2011, 14:38

может быть вообще по другому пути пойти?
как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение vadinator » 04 апр 2011, 15:09

Ох и не люблю схемы рисовать :)
В общем эта половинка схемы, выход компаратора включается (ну у меня на схеме переключается в нуль) при уменьшении сопротивления датчика... включается на время определяемое RC цепью подключённой к плюсовому входу компаратора... таким образом импульс формируется только при значительном изменении сопротивления датчика... Его можно выделить как цифровой схемой, так и аналоговой...
Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так 8)
Вложения
адаптивный компаратор.PNG
адаптивный компаратор.PNG (6.92 КиБ) Просмотров: 2249
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение Strijar » 04 апр 2011, 15:31

vadinator писал(а):Для детекции увеличения сопротивления - подключаем параллельно ещё один компаратор...только полярность входов меняем...как то так 8)


Ага - и таких надо 6шт, по 2.. ну уж нафиг! На одну atmega для 6 АЦП я еще согласен, но тут перебор

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
setar писал(а):как вам нравится вариант контроля энергопотребления сервы, и обратная связь по этому параметру ?


Вариант идеальный - а можно его сделать "малой кровью"?
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение setar » 04 апр 2011, 15:36

вроде есть микросборки датчиков тока (вроде там без падения напряжения меряют - датчиком холла)
нужно поискать такие сборки датчиков
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение vadinator » 04 апр 2011, 15:38

Опять компараторов потребуется...дофига ;-)
Может действительно МК с АЦП-шками?
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Самодельный датчик давления для hexapod

Сообщение setar » 04 апр 2011, 15:43

что то типа такого http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=61153

Добавлено спустя 3 минуты 24 секунды:
http://www.prochip.ru/products/brands/a ... 67960.html в розницу 2.6$
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

cron
Mail.ru counter