Да есть книга, с примером расчета, и всеми необходимыми знаниями, хочу отсканировать и выложить, поэтому прошу кого-нибудь из Питера помочь.
Профили, ну например CLARCK Y 10%, самый заурядный плоско-выпуклый профиль. Конечно у этих аппаратов нагрузка на лопасть (скорее крыло) раз в 5-10 меньше.
Для справки рекордпый вертолет этой схемы имел потолок 2000м, вес взлетный 1500г, скоростеподъемность у земли 5м/с, размах крыла лопасти 1200мм ширину 200мм, длина штанги под мотор 1200 мм, емкость бака 0.6л, время полета около 1.5 часов, движок 2.5 кубика и 0.3кВт.
Специфика этого вертолета в том, что он безфюзеляжный, поэтому несмотря на конструкцию сбалансирован и устойчив, строить такой с фюзеляжем- дело напрасное, нужно заботиться, чтобы у оси вращения вертолета не скапливалась масса свыше 1/3
Вчера испытывал модель вертолета со стабилизатором, перпендикулярным крылу. Тоже, впринципе, хорошо авторотирует, хотя вплане управляемости этого варианта у меня сомнений больше, однако для прототипа буду использовать именно это схему, тк сделать легче.
Да кстати, экономичность рекордных моделей составляет 0.2Вт на 1 грамм, это примерно на 30% меньше моделей с хв винтом. Но тут все не однозначно, тк рекордные имеют статический потолок(макс высота) около 2000м, значит сравнивать можно с моделями, спосбными подняться на такую высоту.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Однолопастная платформа для робота вертолета.
мне кажеться это все чуш!
я тут на досуге занимался вертолетостроением (в модельном плане) и в солиде много чего забабахал-до реализации в железе правдя еще доооолгооо
могу с уверенностью сказать что для управления аппаратом перекоса (неважно как он будет устроен) - необходимо как минимум 3 сервы, тк положение трех управляемых точек однозначно определит плоскость в которой будут лежать концы тяг управления циклическим шагом
сорри если набузил не по теме-я не в читывался, но свои пять копеек внес ))
Я тоже думаю что это невозможно. В нормальных вертолетах (и в модельных)-там же стоят две тарелки связанные через подшипник. Ориентация нижней задается с помощью управляющих серв. А верхняя свободно вращается но в уже определенной плоскости и меняет циклический шаг. Лубая серва даже за 200 баксов развалится если ее мучать по 100 раз гонять туда сюда
я тут на досуге занимался вертолетостроением (в модельном плане) и в солиде много чего забабахал-до реализации в железе правдя еще доооолгооо
могу с уверенностью сказать что для управления аппаратом перекоса (неважно как он будет устроен) - необходимо как минимум 3 сервы, тк положение трех управляемых точек однозначно определит плоскость в которой будут лежать концы тяг управления циклическим шагом
сорри если набузил не по теме-я не в читывался, но свои пять копеек внес ))
P.S. Вызывает сомнении что серва сможет отрабатывать угол атаки с такой скоростью.
Какая планируется скорость вращения винта ???
Я тоже думаю что это невозможно. В нормальных вертолетах (и в модельных)-там же стоят две тарелки связанные через подшипник. Ориентация нижней задается с помощью управляющих серв. А верхняя свободно вращается но в уже определенной плоскости и меняет циклический шаг. Лубая серва даже за 200 баксов развалится если ее мучать по 100 раз гонять туда сюда
вот конкретно я говорил про нижнюю зеленую деталь с тремя ушами и чуть выше зеленую с 4мя ушами
это из моего "проекта" кусок ))
это из моего "проекта" кусок ))
- Вложения
-
мне кажеться это все чуш! - объясните подробней, что чушь?
Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?
Для таких аппаратов скорость вращения НВ в несколько раз ниже обычного. Впрочем я уже выполняю расчеты, думаю через месецок ясно станет чушь это или нет.
Подойдет серва или нет, и какая серва нужна - это вопрос не форума, а расчета. Я пока серву сам делать собираюсь.
Вообще можно обойтись и без серв вообще, мне тут дали ссылочку на модель вертолета (управляемую) без серв вообще и авт перекоса.
PS А модель перекоса к чему? Модель лучше мастеру показать, который это делать возьмется, В ГУАП изготовление этих автоматов перекоса для 2-х лопостника отлаженно, как изготовление пряников, а компьютерных моделей нет, и вообще человек, их разработавший компьютером пользоваться неумел, жаль нет старика уже.
Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?
Для таких аппаратов скорость вращения НВ в несколько раз ниже обычного. Впрочем я уже выполняю расчеты, думаю через месецок ясно станет чушь это или нет.
Подойдет серва или нет, и какая серва нужна - это вопрос не форума, а расчета. Я пока серву сам делать собираюсь.
Вообще можно обойтись и без серв вообще, мне тут дали ссылочку на модель вертолета (управляемую) без серв вообще и авт перекоса.
PS А модель перекоса к чему? Модель лучше мастеру показать, который это делать возьмется, В ГУАП изготовление этих автоматов перекоса для 2-х лопостника отлаженно, как изготовление пряников, а компьютерных моделей нет, и вообще человек, их разработавший компьютером пользоваться неумел, жаль нет старика уже.
Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?
может и может )) тавталогия ) расчитывайте если хотите, но это ПРИНЦИПИАЛЬНО некорректное решение. Я уже про плоскость с выжимным подшипником говорил
а по ссылке там ваще чудо какое то )
по поводу "кто это будет делать"- у меня есть связи кое на каком заводе. Там черта могут сделать ) были бы тока деньги. Но я пока особо дорогих деталей не заказывал-тока мелочевку
Это не чудо, это законы механики.
Последний раз редактировалось Штефан Виталий 18 янв 2006, 13:51, всего редактировалось 2 раз(а).
- Поясните на русском в чем принципиальная некорректность.lamobot.cpp писал(а):Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?
может и может )) тавталогия ) расчитывайте если хотите, но это ПРИНЦИПИАЛЬНО некорректное решение.
На сайте моделистов написано, что сервы имеют скорость отработки 60град/0.2с, для полета с частотой 180об/мин достаточно (коэффицент при cos производня от 12sin(2pi*3t)) 12*2pi*3 =
45град/0.2с, плюс еще характер нагрузки гармонический те нет ударных воздействий.
2EIN_ENGEL: спасибо! :wink: я старался
2Штефан Виталий:
я не знаю как вам объяснить-но я считаю что такой колебательный режим для машинки крайне негативен и вообще она не для таких нагрузок создавалась
существует другое решение-с управляющей плоскостью и оно тут наилучшее-оно лишено всех негативных явлений которые вы получите
я конечно же могу ошибаться
в любом случае пробуйде и рассказывайте что получится :wink:
2Штефан Виталий:
я не знаю как вам объяснить-но я считаю что такой колебательный режим для машинки крайне негативен и вообще она не для таких нагрузок создавалась
существует другое решение-с управляющей плоскостью и оно тут наилучшее-оно лишено всех негативных явлений которые вы получите
я конечно же могу ошибаться
в любом случае пробуйде и рассказывайте что получится :wink:
Понятно, но мир не стоит на месте. Серво привода всетаки здорово продвинулись, лет 25 назад моторчик вибровызова в мобиле был бы чем-то супер. А моментный двигатель головок винчестера - вообще фантастика, если бы вы лет 25 назат сказали, что этот привод вытяснит шаговики из приводов винчестеров, то вам мало кто поверил бы.
Вообще есть еще вариант с двумя сервами, одна крутит кривошипный механизм, вторая регулирует шаг. Одна крутится с постоянной скоростью=скорости вращения НВ(меняется фаза). Поэтому на ее ось можно посадить камеру и систему гироскопов.
Вообще есть еще вариант с двумя сервами, одна крутит кривошипный механизм, вторая регулирует шаг. Одна крутится с постоянной скоростью=скорости вращения НВ(меняется фаза). Поэтому на ее ось можно посадить камеру и систему гироскопов.
Есть такая штучка непомню как называеться смысл такой внутри катушки ставят ось а на эту ось магнит, в зависимости от направления движения тока магнит поворачиваеться, такую штуку ставят на меленькие комнатнаые модели. Правда есть недостаток это дискретность
Ой я боюсь если бы вы сказали 25 лет назад что компьютер можно будет носить в кармане и выходить в интернет в любой точке мира и обсуждать проблему моментных двигателей в винчейстере тебя бы сочли сумашедшим.
Ой я боюсь если бы вы сказали 25 лет назад что компьютер можно будет носить в кармане и выходить в интернет в любой точке мира и обсуждать проблему моментных двигателей в винчейстере тебя бы сочли сумашедшим.
Дискретность тоже побороть несложно, дал импульс покороче - одно отклонение, правда сигнал уже не sin, но собсо разве это повлияет?
Лично я думаю приминить вибрик от мобилы, с редуктором 1/4 из шестерен китайского будильника. Поставлю ограничители на +/- 5 град для стабилизатора. Смысл такой когда лопатка стабилизатора идет вниз и проходит контакт нейтрали, контроллер переключает мост, управляющий сервой на движене вверх и дает импульс тока, и наоборот если лопатка идет вверх то импульс тока вниз. Если импульсы равные то отклонение ноль, она болтается у нейтрали. Если одни импульсы длиньше, то лопатка в одну сторону будет отклоняться сильней.
Лично я думаю приминить вибрик от мобилы, с редуктором 1/4 из шестерен китайского будильника. Поставлю ограничители на +/- 5 град для стабилизатора. Смысл такой когда лопатка стабилизатора идет вниз и проходит контакт нейтрали, контроллер переключает мост, управляющий сервой на движене вверх и дает импульс тока, и наоборот если лопатка идет вверх то импульс тока вниз. Если импульсы равные то отклонение ноль, она болтается у нейтрали. Если одни импульсы длиньше, то лопатка в одну сторону будет отклоняться сильней.
Виталий!
Можно поподробнее о конечной цели изобретаемого изделия?
Судя по тому, что американцы для беспилотных роботов выбрали
более традиционные варианты - наводит на ряд грустных мыслей...
Если нужен простой полет вверх - соосный вертолет с двумя движками
даже без хвостового мотора отлично полетит в штиль.
Я, кстати, прикупил себе вертолетик за 2500р в комплекте с
радиоуправлением - именно по такой соосной схеме, сзади на балке
маленький винт в горизонтальной плоскости, который управляет
тангажем (в смысле хвостовую балку поднять/опустить).
Тихо радуюсь забытым детским ощущениям .
Если же нужно поднять камеру для аэросъемки - может быть
проще сделать воздушный шар ( а-ля метеозонд) с системой самоликвидации
и парашютом для спасения аппаратуры после выполнения съемки?
Можно поподробнее о конечной цели изобретаемого изделия?
Судя по тому, что американцы для беспилотных роботов выбрали
более традиционные варианты - наводит на ряд грустных мыслей...
Если нужен простой полет вверх - соосный вертолет с двумя движками
даже без хвостового мотора отлично полетит в штиль.
Я, кстати, прикупил себе вертолетик за 2500р в комплекте с
радиоуправлением - именно по такой соосной схеме, сзади на балке
маленький винт в горизонтальной плоскости, который управляет
тангажем (в смысле хвостовую балку поднять/опустить).
Тихо радуюсь забытым детским ощущениям .
Если же нужно поднять камеру для аэросъемки - может быть
проще сделать воздушный шар ( а-ля метеозонд) с системой самоликвидации
и парашютом для спасения аппаратуры после выполнения съемки?
Кстати, реально ли где-нить достать отдельно от модели аппарат перекоса? Пропеллеры-то продаются всякие, а вот без этой штуковины ничего не сделаешь... Моторчики у меня тут валяются всякие разные, охота попробовать. Видел в сети пару проектов чисто самопальных вертолетов - от комнатных и до очень здоровенных, но там вся фишка именно в аппарате перекоса, вручную его не сделаешь...
В Питере есть два основных магазина для моделистов - на Большом ПС и на
Энгельса (см.список на rcdesign.ru). Думаю, что можно заказать через
них запасной автомат перекоса от одной из уже существующих в
серийном производстве моделей. Хотя можно купить и кит для
сборки вертолета без электроники. Это предпочтительнее, поскольку
разработать вертолет, который не покончит с собой в первую минуту
полета с нуля - ОЧЕНЬ трудно. Такие наборы можно поискать от 200$.
Для интересующихся - на rcdesign.ru есть бесплатный симулятор
авиамоделей, несколько примитивный и не такой жестокий как жизнь.
Попробуйте в нем немножко подержать вертолетик в воздухе, чтобы
оценить сложность задачи.
Энгельса (см.список на rcdesign.ru). Думаю, что можно заказать через
них запасной автомат перекоса от одной из уже существующих в
серийном производстве моделей. Хотя можно купить и кит для
сборки вертолета без электроники. Это предпочтительнее, поскольку
разработать вертолет, который не покончит с собой в первую минуту
полета с нуля - ОЧЕНЬ трудно. Такие наборы можно поискать от 200$.
Для интересующихся - на rcdesign.ru есть бесплатный симулятор
авиамоделей, несколько примитивный и не такой жестокий как жизнь.
Попробуйте в нем немножко подержать вертолетик в воздухе, чтобы
оценить сложность задачи.