roboforum.ru

В рамках разработки манипулятора OR-LC-ARM столкнулся с тем что не знаю чем бы по толковому его можно было рулить ...
Собственно в этой теме прошу ссылок на имеющиеся управляторы, и если толкового ничего не найду, то буду делать сам.
Вероятно сразу ориентируясь на web based управление мышкой -> команды в порт в формате SSC-32

А "по толковому" это как?

Такая "управлялка" пишется за 2 часа одной рукой

Да-да, знаем

Grem » 15 дек 2010, 15:32
Накидаю вечером.

Grem » 13 фев 2011, 20:00
Наконец дошли руки, проверил, работать должно

Наспор, чё?

Мне показалось, что ТС имел в виду не программную часть а "интерфейс", т.е. удобство управления.
Например если использовать самолетную аппаратуру управления:
1м Джойстиком управляем вправо-влево + вперед-назад вид сверху.
2м Джойстиком управляем вверх-вниз + поворот манипулятора.

Я именно так понял первое сообщение, а не "кто напишет программу за 1 вечер?".

написать то я и сам могу, нужно определиться что должно быть чтобы удобно было.
ну и если вдруг есть открытые проекты то велосипед не изобретать
сижу изучаю доку на lynxmotion RIOS SSC-32, она 50$ стоит, но это не самое плохое - не портируется, только под форточки

Определиться надо не с "то должно быть", а с "надо ли".

То, что не портируется не страшно.

за то что не будет работать на моем железе нативно я не готов платить 1500р
"надо или нет" вопрос странный - есть у меня манипулятор, чем его рулить ?

Тоже когда-то думал, как джойстик приспособить для управления 5-ю степенями свободы. Потом плюнул и забацал простую программку:

Позволяет создавать сценарии последовательностей движений и сохранять их в манипуляторе, для последующего запуска по входам. Для управления в реальном времени, она конечно не годится. Тут надо кабину с рычагами, как у экскаватора.

Ну вот как я предложил нормальный вариант мне кажется. 2 двойстика + 1 например крутилка на захват. Если на захват поставить датчик тока, то можно наверно сделать просто переключатель, по сигналу с которого захват будет сжиматься, пока не возрастет ток.
У крановщиков несколько рычагов очень дуратских, к ним надо долго привыкать, там мне кажется про эргономику никто не думал.

Есть программа управляющая роботом (гусеницы, поворот базы, 2 руки по 5 степеней свободы, голова 2 степени свободы). Как удобно управлять с клавы так и не придумал (просто использовал 20 клавиш для рук и д.т. по 2 на серву). В итоге прикрутил беспроводной джой от PS2, управление стало просто таки интуитивным и очень быстрым.
Кнопок/стиков конечно не хватило, поэтому пришлось сделать 3 режима (гусеницы управляются всегда крестиком):
1 - голова и поворот базы
2 - первые 3 степени свободы каждой руки (стиками подъем и поворот плечей, кнопками L1, L2, R1, R2 - поворот запястий)
3 - остальные 2 степени свободы каждой руки (стиками сгибание рук и захват)

Для манипулятора всего с 5DOF джоя будет за глаза даже без режимов.

Тупая управлялка идет в комплекте с PySSC32 forum69/topic8395.html#p179705

В свете интереса к шестиногам, начал готовить софт. Сейчас делаю http://code.google.com/p/daofltk2 биндинг FLTK для языка Dao. Будет платформенно-независимо, скриптово и на ООП