roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


PySSC32

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

PySSC32

Сообщение Vooon » 05 июл 2010, 17:01

Для управления манипулятором набросал простенький интерфейс к SSC-32
и скриптнинг.

HG: http://hg.vehq.ru/pyssc32
PYPI: http://pypi.python.org/pypi/pyssc32

Пример скрипта:
Код: Выделить всёРазвернуть
#!/usr/bin/env ssc32yaml.py
# -*- mode: yaml -*-
# vim:set et ts=2 sw=2:
!Script
time: 1.0
movements:
- !Movement &release
  grip:
    pos: 2400
  time: 1.0
  wait: 2.0
- !Movement &lift_up
  joint3:
    deg: -20
  joint2:
    deg: 20
  joint1:
    deg: -60
  wait: 1.0
  time: 1.0
- !Movement &to_object
  joint0:
    deg: -60.0
  time: 1.0
  wait: 1.0
- !Movement &lift_down
  joint1:
    deg: -40
  joint2:
    deg: 0
  joint3:
    deg: -40
  time: 1.0
  wait: 1.0
- !Movement &grab
  grip:
    pos: 1200
  time: 1.0
  wait: 1.0
- *lift_up
- !Movement &to_target
  joint0:
    deg: 60.0
  time: 2.0
  wait: 1.0
- *lift_down
- *release
- *lift_up
- !Movement &go_default
  grip:
    pos: 2400
  joint0:
    deg: 0.0
  joint1:
    deg: -130.0
  joint2:
    deg: -45.0
  joint3:
    deg: 55.0
  joint4:
    deg: 0.0
  time: 1.0
  wait: 0
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: PySSC32

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2010, 18:24

А скриншоты?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: PySSC32

Сообщение Vooon » 05 июл 2010, 20:25

Какие скриншоты? Терминала что ли?
Это pure python library + simple script runner
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: PySSC32

Сообщение Vooon » 07 окт 2010, 14:21

Теперь есть и скриншот.
Написал мелкую утилиту заточенную под наш манипулятор.
Позволяет интерактивно покрутить сервами с помощью слайдеров и запускать скрипты.
Вложения
qtarm.png
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков


Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter