roboforum.ru

Мои 5 копеек ...

В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.

Соответственно надо решить задачу - если мы хотим чтобы концы захвата манипулятора были в положении х,у,z - как необходимо согнуть каждый из 5-6 серво-приводов ? Таким образом управление манипулятором укладываться в двигание мышой (оси х,у манипулятора) и кнопки например "A" и "Z" для указания высоты. В принципе я бы мог наваять такую программу в Delphi (с одновременным расчетом, рисованием 3d модели манипулятора, и управление оным ибо в наличии уже есть Freeduino Nano v5). Осталось конечно манипулятор приобрести (но я уже закинул удочки).

Да кстати поворотом захвата в разные стороны вполне можно управлять колесиком мыши.

примерно это я и имел ввиду когда писал про удобное управление

Я тут подумал - может пора разработать что-то типа перчатки? Для таких задач вроде самое то.

я вот так вижу управление:
WASD для режима "рисование" перемещения захвата манипулятора в плоскости
чтобы рисовать фломастером на стене и перекладывать предметы "змейкой"
QE для режима "фонарик", тоесть вращение всего манипулятора по главной оси
ну и колёсико для "зума" приближать и удалять предмет к главной оси.
а с контролом колёсико должно вращать последний сегмент манипулятора
на стрелочки можно повесить режим "рисование", а с модификатором CapsLock режим "фонарик"

таким нехитрым макаром с помощью WASD можно будет играть в кубики и рисовать буквы и допустим доставать ящички с деталями из кассетного шкафа

ну и конечно нужна абилити переназначать кнопки.
для особых извращенств можно каждую серву повесить на колёсико мышки с модификатором
жмём например "1" + колёсико = вращение вокруг первой оси
и так далее для каждой оси, модификатор плюс колёсико.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Есть вот такая штука:
http://www.lynxmotion.com/p-821-free-do ... owarm.aspx - это бесплатно
Но лучше всего - многие уже давно ждут - скомуниздить вот эту программу:
http://www.lynxmotion.com/p-419-rios-ss ... tware.aspx

+5 копеек от меня. Некоторое время назад имел возможность поработать с промышленными роботами АВВ. В среде разработки задаешь точки маршрута и "рука" уже сама обходить эти точки. Наверное они долго делали свою среду разработки и управления и много бабасов потратили, у них вроде можно взять демо среды управления. Но прикрутить туда свою механику не получится. И найти халявную программу этого плана маловероятно. Хотя на какой-то тусовке по робототехнике видел у студента что-то подобное. Но где сейчас этот студент?

_________________
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению

Это не всегда так, поскольку мы можем этим самым манипулятором задевать другие предметы в ходе движения.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:

А не в курсе в чем у них ноу-хау? Оптимальный обход точек с учетом ускорений звеньев, нагрузок на приводы и т.п.? Или удобно точки задавать?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

сомневаюсь что оно имеет место быть.. просто все отработано и они за это берут свои деньги..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Точность прохождения заданной траектории 0.1 мм(может даже 0.01, непомню). И эта траектория может быть любой "криволеинейности" в 3D. Удобство разработки. В среде есть эмуляторы всей линейки выпускаемых роботов АВВ, программу делаешь и отлаживаешь виртуально. Возможность завести на систему внешние сигналы. Есть характеристики грузоподьемности и радиуса куда может достать лапа. Про ускорения, нагрузки и т.п. вообще думать не надо. При необходимости скорость задается программно. Поищи на ютубе ролики АВВ, эти ролики как раз и делаются напрямую со среды разработки. Прям реклама АВВ .

ищи на ютубе - ABB_CreatePachFromCurve - может он там есть.

_________________
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению

Точность прохождения траектории определяется качеством аппроксимации + точностью манипулятора в целом. Так что никакой фишки в смысле софта здесь не видно. Подставлять разные модели - тем более не вижу супер-пупер задачи. Всё грамотно собрано воедино - это да, пожалуй круто и полезно.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Dead, я и говорю - просто все собрано в систему, и сделано для людей... и работает...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"