roboforum.ru

==============================================================================================================
Вставка о текущем состоянии темы:

Поскольку nel84 не стал хорошим поставщиком мотор-редукторов по 10$ и вообще куда-то пропал, - план Б.

В качестве приводов будем использовать модифицированные сервы HXT12k.

Текущий дизайн робота:

Размеры: длина 32см, ширина 22см, высота 18см.

Внутри место под нетбук EeePC 10"

Предварительная оценка стоимости шасси:

1. Сервы HXT12k *4шт + пено-колёса 100мм *4шт + доставка с hobbycity = 50$.
Ссылка на сервы HXT12k: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Ссылка на пено-колёса: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

2. Аккумулятор свинцовый 6В * 4.5Ач = 10-15$.

3. Корпус из поликарбоната = ? $

4. Электроника в минимальном варианте: [[OR-AVR-M16-DS]] = 35$

5. Вебкамера в минимальном варианте A4 Tech 333E = 15$, альтернатива высокого качества - Logitech HD C270 = 35$

6. Опция - радиомодуль для проброса через WiFi вебкамеры + уарта = DIR-320 = 50$

7. Опция - pan-tilt модуль: ~30$, если сервы заказывать напрямую с hobbycity;

8. Опция - манипулятор: ? $

==============================================================================================================

Разонравились мне что-то платформы с подруливающим колёсиком, хочу 4WD-платформу для нетбука, колёса возьму от 1:10 или 1:8 моделей, движки Pololu (которые GM35, их тут давеча по 10$ предлагал nel84, я себе и купил 4 штуки одинаковые).

Аккум внутрь думаю засуну либо свинцовый, либо NiMH, точно не литий.

Корпус хочется сделать в лучшем случае из металла (гнутый 2мм, возможно - алюминиевый сплав).

Еще конечно же есть мечты о подвеске, но это пока несколько за гранью реальности

Соберу здесь всякие крупные и красивые колёсики
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXWVX0&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYVV2&P=7 - 132mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYPP4&P=7 - 143mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXXCV6&P=7 - 112mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXVVZ2&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGBC8&P=7 - 178mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX2&P=7 - 155mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX3&P=7 - 177mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXTSZ4&P=7 - 170mm

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Габариты пока получились 34см в длину, 35см в ширину, 16см в высоту

Это хорошо, если оно реально на 72см работает.
Для игры там вроде 1.6м надо.

Значит рабочий вариант будет кинект.

Добавлено спустя 51 секунду:

Vorral писал(а):>а какой смысл сейчас в камерах если сейчас на каждом углу кинект продается?
Смысл всё равно есть. Веб камеры дешевле, а получив и отработав на них алгоритмы, можно использовать их на кинекте.

Я бы сказал наоборот - получив нормальные алгоритмы навигации по карте расстояний можно будет выбирать - кинект поставить или стереозрение.

Стереозоению придётся подождать более мощных ПК. Так как если сейчас выбирать его(гипотетический представим, что есть уже программа для навигации по картам глубины и изображений с камеры), то основная проблема будет в его вычислительной сложности. А потом действительно можно использовать, я посмотрел результаты с кинекта, они схожи с результатами стереозрения(и там и там есть свои ошибки и не точности, так же как и плюсы).

Вопросы производительности это всего лишь вопросы разрешения которое будет на выходе. Если есть алгоритм навигации по карте глубины он будет работать и в разрешении 640х480 и в 320х240 и в 160х120 и в 80х60.

Добавлено спустя 42 секунды:
Что-то мне подсказывает, что для навигации по квартире карты глубины даже 80х60 должно хватать, не то что 160х120.

>Что-то мне подсказывает, что для навигации по квартире карты глубины даже 80х60 должно хватать, не то что 160х120.
Я тоже об этом думаю(склоняюсь к тому, что действительно будет достаточно небольших разрешений), тяжело сказать наверняка. Время и эксперименты покажут. Так же возможно комбинированное решении, внешняя калибровка камеры например на 640х480, а КГ получать например полоской в центре 640х50.

Для такого низкого разрешения, возможно хватит и одной камеры - с двумя "перископными" насадками?

Не понятен вопрос, конечно можно воспользоваться и насадками и любыми средствами, которые в быту могут снимать стерео видео. Можно и две панорамных камеры(360гр) установить друг над другом или с помощью одной камеры, без насадок, попытаться построить КГ(типа ехать параллельно наблюдаемым объектам или механический её перемещать). Возможно установка линзы с кучей полусфер, как у мухи. Что от этого меняется то? Как тут любят гипотетические конструкции предлагать и обсуждать, они и так все очевидны. Остаётся только взять то, что уже доступно и экспериментировать, дабы для этого есть уже много инструментов(главный из которых OpenCV).

Kinect - прямой способ измерения расстояния. Стереозрение - косвенный.
Стереозрение выдает "оценку", кинект - расстояние.

По поводу того, что кинект составит конкуренцию лазерным сканерам, то это не так. Точности там совершенно другие.

Что-то у меня сомнения, что Kinect даёт такой уж прямой, а не косвенный ответ. Кстати, кто в курсе - там ведь вроде не TOF технология используется, а просто проекция сетки и потом сканирование "чего получилось" ? Виталий, есть инфа что именно там делают?

Я видел съёмку помещения(на ютубе,сейчас к сожалению не нашёл его) в котором работает кинект. Оно всё, равномерно покрыто зелёными точками.
>Kinect - прямой способ измерения расстояния. Стереозрение - косвенный.
Да, кинект это активный способ измерения,а стереозрение пассивный(при текструированой подсветке он становится активным). И лично мне из-за этого не подходит, моё личное требование к роботу это малая заметность. Чего не возможно добиться испуская электромагнитное излучение(свет, вай фай и тому подобное).
>Стереозрение выдает "оценку"
Тут не согласен. Стереозрение тоже, как результат даёт именно расстояние. На сколько точно, это другой вопрос. Опять таки если посмотреть на результаты кинекста, он тоже далеко не надёжен. Как и лазерный дальномер, я видел в передаче как он чёрную гоночную машину не "увидел" перед своим носом.

Тогда Kinect это не такой уж и прямой способ измерения расстояния, пофиг что активный.

=DeaD= писал(а):Виталий, есть инфа что именно там делают?

Ну, по-моему, достаточно банально.
Лазер светит через голограмму. Голограммка выдает кучу лучей.
Каждый из лучей получается плоскопараллельным (с фокусом в бесконечности)
с диаметром луча равным выходной апертуре лазера (ну, в идеале).

Измеряется отношение площади пятна к площади пространства между пятнами.
(ну или еще какая-то подобная оценка, например дисперсия распределения яркостей).
Чтобы избежать артефактов сетка используется нерегулярная - шумоподобная.

ну а дальше жЫрный софт ищет человека, его скелет, жесты и т.п., основываясь на двух "камерах".

там вроде одна ик камера и одна обычная



Добавлено спустя 1 час 9 минут 3 секунды:
более детальное описание разборки
http://www.ifixit.com/Teardown/Microsoft-Kinect-Teardown/4066/1

Достоверное мне неизвестно как измеряет кинект. В русской википедии пишут, что якобы по времени пролета луча. Я точно знаю, что такие камеры есть, но стоит ли она в кинекте - не знаю.

IMHO никакого TOF там нету, иначе не потребовалось бы так далеко разносить две дырки сенсора расстояний. Причем похоже, что в центре камера сенсора расстояний, рядом с ней RGB-камера, а сильно сбоку - прожектор ИК-подсветки.

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
А русской википедии пишут что софт там основан на софте от ZCam'а, которая есть TOF, но отнюдь не то, что в Kinect используется подход TOF.

=DeaD= писал(а):никакого TOF там нету

абсолютно точно.
эту штуку делали праймсенсы - там лазерный прожектор и голограммка с "лицензированным пространственным кодированием" (выпытать не удалось - похоже дядька сам не очень вникал, ну или действительно "хранит секрет") выглядит это как "нерегулярная решетка":
http://www.youtube.com/watch?v=MlTf0yYQjSg
камера там - обычная "off the shelf"

На самом деле, тут несколько факторов может быть использовано (и я думаю использованы),
каждый из них глючит в определенных условиях, но вместе какой-то результат, видимо, вытягивается...
Основная фишка в софте, который на ихнем кристалле крутится.

Добавлено спустя 4 минуты 46 секунд:
http://www.joystiq.com/2010/06/19/kinec ... -the-tech/
http://www.primesense.com/?p=514
http://geekdad.daddyforever.com/primesense/