roboforum.ru

==============================================================================================================
Вставка о текущем состоянии темы:

Поскольку nel84 не стал хорошим поставщиком мотор-редукторов по 10$ и вообще куда-то пропал, - план Б.

В качестве приводов будем использовать модифицированные сервы HXT12k.

Текущий дизайн робота:

Вложение:

robot1.jpg [ 46.58 КиБ | Просмотров: 22726 ]

Размеры: длина 32см, ширина 22см, высота 18см.

Внутри место под нетбук EeePC 10"

Предварительная оценка стоимости шасси:

1. Сервы HXT12k *4шт + пено-колёса 100мм *4шт + доставка с hobbycity = 50$.
Ссылка на сервы HXT12k: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Ссылка на пено-колёса: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

2. Аккумулятор свинцовый 6В * 4.5Ач = 10-15$.

3. Корпус из поликарбоната = ? $

4. Электроника в минимальном варианте: [[OR-AVR-M16-DS]] = 35$

5. Вебкамера в минимальном варианте A4 Tech 333E = 15$, альтернатива высокого качества - Logitech HD C270 = 35$

6. Опция - радиомодуль для проброса через WiFi вебкамеры + уарта = DIR-320 = 50$

7. Опция - pan-tilt модуль: ~30$, если сервы заказывать напрямую с hobbycity;

8. Опция - манипулятор: ? $

==============================================================================================================

Разонравились мне что-то платформы с подруливающим колёсиком, хочу 4WD-платформу для нетбука, колёса возьму от 1:10 или 1:8 моделей, движки Pololu (которые GM35, их тут давеча по 10$ предлагал nel84, я себе и купил 4 штуки одинаковые).

Аккум внутрь думаю засуну либо свинцовый, либо NiMH, точно не литий.

Корпус хочется сделать в лучшем случае из металла (гнутый 2мм, возможно - алюминиевый сплав).

Еще конечно же есть мечты о подвеске, но это пока несколько за гранью реальности

Соберу здесь всякие крупные и красивые колёсики
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXWVX0&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYVV2&P=7 - 132mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYPP4&P=7 - 143mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXXCV6&P=7 - 112mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXVVZ2&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGBC8&P=7 - 178mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX2&P=7 - 155mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX3&P=7 - 177mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXTSZ4&P=7 - 170mm

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Габариты пока получились 34см в длину, 35см в ширину, 16см в высоту

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Нет, не забросил, пока переезжаю, роботов под рукой нет, они уехали первыми
Роботов модернизирую потихоньку, они все уже PC-based, один на мобильном P8800 (Core 2 Duo 2.66ггц), другой на core i5 660 (3.33ггц).
У каждого теперь по нормальной VGA камере (промышленной),
с ебея бывает за копейки продают, очень удобно
От нетбука на роботе отказался.. мощи не хватает.
В общем, эти роботы это не только для хобби, но и для работы тоже.
Скорее 99% времени они как рабочие ПК используются

Сейчас мучаю алгоритм распознавания ранее запомненных объектов
на текущем изображении (трекинг и автоматическое запоминание).
Примерно как EDV сделал, но как он там сделал - не очень понятно,
а исходников нет В общем, молодец EDV, работы там навалом
А я люблю в коде покопаться, поэкспериментировать.
В общем, что-то получается уже, ранее виденный объект находит, отслеживает и ведет.
Обнаружилось, что поиск хорошо распараллеливается,
чем больше потоков, тем быстрее ищется.
В связи с этим мучаю CUDA, там с потоками очень хорошо.
Кстати нетбуки на базе NVIDIA ION ее (CUDA) тоже поддерживают,
правда там Compute 1.1 версия, а новый GTX 580 уже 2.0
Пока не ясно, нужна ли будет мне GTX 580 на роботе,
купил в декстоп GT 240 на поиграться с кудой.

можно ссылочку где про композит почитать?

у рекламщиков
они из нее всю наружку делают

Что-то мне казалось, что композит не гнется с малыми радиусами... ?

композит гнется каким хочешь радиусом, для этого он фрезеруется с одной стороны на не большую глубину.

ясно, спасибо
а по сгибу не ломается потом?

нет конечно
для особых случаев есть даже ультразвуковой паяльник который склеивает полиэтилен на месте сгиба

AndreiSk, шумные эти топовые видюшки, греются и потребляют прилично. чуть попозжа возможно обновлю основной комп, но пока еще не понятно, брать 580ю или hd6970. хотя сейчас без разницы, в местных магазинах ни того ни другого пока нет, а там бу тесты смотреть и характеристики сравнивать только имхо opencl более перспективно, с него и начал (да и видева у меня атишное). в любом случае начинать изучать gpfpu уже пора всем - скоро gpgpu будет обычным явлением в мобилах, смартфонах, планшетниках,...

Я думаю, что если возникнет необходимость иметь мощную видеокарту как вычислительный блок, то запитать ее не будет большой проблемой.
Тут http://www.guru3d.com/article/geforce-g ... -review/14
показано, что 260W для GTX580, поскольку питание карт идет по 12в,
то это грубо 22А. Взять и запитать от 3S LiPo (от 12.6 до 10.5В) напрямую,
если акк 20Аh * 3S, то это 1.5кг LiPo всего, и хватит этого на час работы карты
Более чем достаточно для заездов...

Для сложных вычислений можно юзать GPU настольного ПК
Я думаю пока мы дойдём до таких потребностей - будут уже и мобильные версии GPU с такой мощью

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а какой смысл сейчас в камерах если сейчас на каждом углу кинект продается?

Глянь на расстояние на котором кинект начинает работать.

Добавлено спустя 30 секунд:
Плюс к тому - кинект не работает при солнечном освещении.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а кто у нас чего строит для улицы, да еще и на большие расстояния?

Я к тому что Kinect работает пока вроде только в достаточно больших помещениях из-за минимального рабочего расстояния. Т.е. оно не работает в малых помещениях и оно не работает на улице (ни на малые ни на большие расстояния из-за засветки). Плюс к этому фиг его знает как поведут себя два робота с кинектами, встретившись, скорее всего они друг другу всё сломают .

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

>Глянь на расстояние на котором кинект начинает работать.
72см мёртвая зона.
Для дома кинект подходит как никто другой. Ориентироваться в помещении при грамотном софте робот всё равно сможет.
>а какой смысл сейчас в камерах если сейчас на каждом углу кинект продается?
Смысл всё равно есть. Веб камеры дешевле, а получив и отработав на них алгоритмы, можно использовать их на кинекте.