Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 08 ноя 2010, 11:12
Наконец-то вроде придумал как быстро и надежно переделать почти любую обычную серву (не микро) в серву с кучей новых возможностей. И при этом еще и избежать муторной калибровки ПИД-регулятора под эту конкретную серву.
В общем смысл в том, что надо в серву тупо запихнуть микро-платку с 8-ногим МК на котором реализовать 1-wire, вывод ШИМ-управления и чтение потенциометра. Провод сервы при этом остаётся штатный, электроника сервы тоже остается на месте.
Если всё получится - такие платки можно будет запустить в магазин где-нибудь по 150 рублей.
AndreiSk » 08 ноя 2010, 11:31
А... зачем?
Положение сервы можно и не узнавать, оно должно быть такое как задано извне.
У меня есть небольшой опыт с сервами hitec, у них TX/RX реализован по 1 проводу,
он же сигнальный.
Кроме "узнать, если нагрузка на серве", больше ничего и не надо было.
=DeaD= » 08 ноя 2010, 11:47
Затем, что можно будет, скажем, программировать походку шестинога просто руками выставляя ему ноги и нажимая на контроллере "запомнить положение"
но это всё фигня по сравнению с тем, что сейчас сервы при старте резко улетает в начальное положение с риском повредить конструкцию связанную с ней.
avr123.nm.ru » 08 ноя 2010, 11:51
1) openservo - i2c пошустрей 1-wire
2) и наверно платка не нужна, просто чип soic-8 или SOT23-6 - проводками подпаивается и герметиком фиксируется на плате сервы.
Последний раз редактировалось
avr123.nm.ru 08 ноя 2010, 11:55, всего редактировалось 1 раз.
=DeaD= » 08 ноя 2010, 14:17
1. OpenServo - ну дык, а еще можно сразу купить робосерву за 60$, чего уж?
2. Про подпайку без платки тоже уже думал, если получится - так и сделаем.
Добавлено спустя 2 часа 25 минут 51 секунду:
МК на которых это можно попробовать сделать (должен быть АЦП канал хотя-бы 1 штука, корпус 8 ног):
1. PIC12F675-I/SN - ~35руб/шт в розницу
2. ATTINY12L-4SU - ~60руб/шт в розницу
boez » 08 ноя 2010, 16:19
А tiny12 дешевле tiny13-го? и вообще, 12-й вроде как NRND и заменяется на tiny13A. Я бы остановился именно на tiny13.
Zeus » 08 ноя 2010, 18:53
не знай как тини, а пик12Ф675 по-моему не потянет.
у него ШИМ только если программный делать и памяти 1Кслова.
может в сторону ПИК12Ф683 смотреть - там хоть шим аппаратный есть и памяти 2Кслова - а так он тоже 8-ногий.
=DeaD= » 08 ноя 2010, 18:56
Хм, но PIC12F673 - уже 47 рублей, слишком близко к AVR, видимо попробую сначала на AVR это сделать.
Zeus » 08 ноя 2010, 18:58
Да и вроде 1-wire должно быть очень синхронизированно по сокростям передачи, так что внутренный OSC врятли подойдет.
в каждую серву еще и кварц нормальный пихать придется
либо не 1-wire делать.
А счем связано именно выбор 1-wire?
=DeaD= » 08 ноя 2010, 19:05
Наличием всего 1 провода для сигнала
Добавлено спустя 37 секунд:Можно конечно еще уарт пустить по 1 линии
но это как-то не очень прилично. Хотя может и пойдёт.
Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:boez писал(а):А tiny12 дешевле tiny13-го? и вообще, 12-й вроде как NRND и заменяется на tiny13A. Я бы остановился именно на tiny13.
Ага, 12-й стоит 59руб, а 13-й 91рубль
Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:О! Есть отличные ATTiny45 по 61руб, на ней сразу и ШИМ и АЦП есть.
Zeus » 08 ноя 2010, 19:05
1-провод для сигнала...
если по-мне так лучше всего Rx/Tx - а все остальное "изврат", по тому как усложняет обработку приема/передачи внутри чипа.
Вот Rx/Tx - два провода и I2C - два провода, а что проще обработать?
Если цена вопроса важна, то надо проще реализовывать.
Лишний провод пробросить я думаю не проблема.
так можно вообще на Rf перейти - так давление в шинах формулыОдин измеряется - только цена вопроса...
Radist » 08 ноя 2010, 19:11
1-wire - это хорошо. В далласовских таблетках кварцев нет - встроенного генератора хватит за глаза. Инерфейс простой, если один раз разобраться с осциллографом. Можно еще на тини25 посмотреть - это тот же тини45, только памяти меньше, может и цена будет меньше. Шим аппаратный 250 кГц, встроенный PLL - самое то!
AndreiSk » 08 ноя 2010, 19:15
RX/TX можно по 1 проводу.. ну как у hitec серв,
- Код: Выделить всё • Развернуть
МК-RX --*-- сигнальный
|
[2КОм]
|
МК-TX----
вроде так
=DeaD= » 08 ноя 2010, 19:25
Вах, так у тини45 даже оперативка есть!
А значит под неё можно писать на обычном Си!!!
Zeus » 08 ноя 2010, 23:16
Что значит оперативка? ОС? ОЗУ?