roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот балансирующий?

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот балансирующий?

Сообщение mandigit » 28 авг 2010, 18:19

В очередной раз озаботился постройкой балансирующего робота.
В связи с чем хочется услышать мнения человеков, которые к этому делу прикладывали руки и мозги.
Код: Выделить всёРазвернуть
Назначение:
р/у игрушка, сохраняющая вертикальное положение

Предварительные параметры:
габариты:      высота 30см, ширина 17см, длина 10см
вес            2кг
скорость макс. 1м/с
питание        12В
аккумулятор    12В, 2А*ч
управление     стандартное управление моделями

Электроника:
единая плата датчики, микроконтроллер, силовая электроника
гироскоп Murrata ENC-03J
акселерометр     ADXL202

Математика:
фильтр Кальмана
PID регулятор
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Робот балансирующий?

Сообщение Michael_K » 28 авг 2010, 19:47

скорость, как мне кажется, получится поменьше
(на метре в секунду, еще и балансировать... это имхо, легкий перебор)
Диаметр колес, как я понимаю не сможет быть больше 10 см... имхо, это маловато.
(Тут от механики многое зависит. Например, можно сделать колеса с большим моментом инерции -
тогда сохранять устойчивость будет достаточно просто, но управлять ускорением тяжелее, а можно наоборот...)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот балансирующий?

Сообщение mandigit » 28 авг 2010, 19:56

Да, колеса как раз 10см планируется, но тут все повязано сильно.
Колеса, которые можно подобрать, движки, мощность. Надеюсь, наступит время когда можно будет оценить, насколько различные элементы друг-другу соответствуют.
1м/с - это максимальная скорость. Возможно, крейсерская скорость будет выбрана 0,5м/с, что-бы иметь возможность для ускорения и коррекции положения.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Робот балансирующий?

Сообщение Michael_K » 28 авг 2010, 20:09

да, повязано все сильно
(попробуйте свесить ему ЦТ ниже оси :) - будет классный балансер :good: )
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот балансирующий?

Сообщение mandigit » 28 авг 2010, 20:33

тогда разгоняться/тормозить придется медленно и печально.
вообще надо под эту тему какую-то физику/математику подогнать.
непонятно, где лучше расположить центр масс(аккумулятор) повыше или пониже?
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Робот балансирующий?

Сообщение Michael_K » 28 авг 2010, 20:40

Подозреваю, что разгоняться и тормозить он так и так будет медленно и печально.
(не сможет подняться, если сильно вынесет ЦТ вперед для разгона)
Имхо, лучше сделать колеса побольше и потяжелее...
(посмотрите, например, на колеса сегвея или Nbot-а)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот балансирующий?

Сообщение MegaBIZON » 28 авг 2010, 22:19

mandigit писал(а):Робот балансирующий?

а я по чём знаю...

--------
тоесть я хотел предложить малость переименовать тему - ато смешно как-то :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот балансирующий?

Сообщение Zorg » 30 авг 2010, 11:02

А нужен ли Калман то? Мне попадались исходники простого "балансировщика" без применения Калмана - только ПИД, причем я не уверен в том что там был ПИД а не ПИ регулятор. Попробую поискать у себя на домашнем компе - вроде сохранял.

ИМНО - повальное увлечения Калманом - зло :) т.к есть более простые решения, во вторых - это не панацея, в третих - его довольно таки сложно программировать для слабых МК....
Zorg
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 14:32
Откуда: Ковров, Владимирская область

Re: Робот балансирующий?

Сообщение mandigit » 30 авг 2010, 15:06

Посмотрим, какие результаты можно будет получить с ним и без него. Ожидается, что с применением алгоритма кальмана можно будет хорошо делать оценку наклона робота (все равно информацию с гироскопа и датчика наклона как-то придется объединять).
Материалы по ПИ регулятору? - конечно нужны!
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Робот балансирующий?

Сообщение Zorg » 30 авг 2010, 15:44

Ссылочки:
Почитать здесь:
http://www.vegalab.ru/forum/showthread. ... %FC-segway

Вот аналог того что вы хотите строить на ардуино
http://hacknmod.com/hack/build-a-self-b ... ike-robot/
а вот таку фигню может я соберусь сделать к следующему лету
http://hacknmod.com/hack/build-a-self-b ... kateboard/

Гуглите DIY SEGWAY , selfbalansing scooter
только не яндексите - яндекс тупит :)

А самое главное вот: http://web.mit.edu/first/segway/
это то что у меня сохранено :) было...
Zorg
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 14:32
Откуда: Ковров, Владимирская область


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter