roboforum.ru

Что вы спорите? Такая система навигации безусловно нужна. И не важно как сильно и быстро она накапливает ошибки,их можно компенсировать маяками(типа GPS или самодельных). Начинать то с чего то нужно.

avr123.nm.ru писал(а):

Michael_K писал(а):В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...

Городить бредятину конечно веселей чем заниматься унылым чтением о предмете ...

The Segway HT has five gyroscopic sensors, though it only needs three to detect forward and backward pitch as well as leaning to the left or right (termed "roll"). The extra sensors add redundancy, to make the vehicle more reliable. Additionally, the Segway has two tilt sensors filled with electrolyte fluid. Like your inner ear, this system figures out its own position relative to the ground based on the tilt of the fluid surface.

http://science.howstuffworks.com/engine ... inger1.htm

И где на той странице слово "навигация"?

На самом деле у сегвея нету не только инерциальной, но и вообще никакой системы навигации. Она - в голове его водителя Гироскопы и аксели - есть. Но они - только для поддержания равновесия, которым сегвей и славится.

А спрашивали слово навигация ? Внимательно почитайте цитату.

А спрашивали слово навигация?

Сначала нагнали бредятину о том, что в Сигвее система навигации, не разобравшись в предмете... а теперь вот вопросы пошли.

Лучше расскажите нам как мы будем калибровать нашу систему? Ведь она должна показывать реальные величины, градусы, метры...

Идеи витают в воздухе
А раз так думают несколько людей одновременной, значит в правильном направлении развиваемся.
Только на той неделе думал (только в топик не оформил), как было бы хорошо если бы =DeaD= c Компанией реализовали подобный модуль, действительно стоящий и сложный модуль (а не модули драйверов на реле, которые любой может сделать). Вот вам и добавленная стоимость в виде программы МК о которой все говорят Сделайте его хоть закрытым - все равно пользоваться спросом будет.

Нужен модуль типа GPS для определения пройденного растояния "МОПР". Плата в которой будут гироскопы, аксели и т.п. необходимые входы (от энкодеров) и мк который будет заниматься вычислениями, связь с внешним миром через тот же I2C или UART (желательно маленький и энергоэффективный). Командой обнуляем координаты, потом ездеем и считываем с него данные.

Тогда любой даже начинающий роботостроитель возьмет хоть 8-ми битный МК и этот модуль и не будет парить моСг с акселями и гирами. Да и просто сложные вычисления однотипной задачи лучше выносить в модуль и центральный моСг разгрузится.

Ведь берете же все теже готовые мелкосхемы GPS или даже тот же CР2102?
Просто сложность изготовления самому данных изделий и их цена многих отпугивает, вот и пользуются спросом такие модули.

Они ускорят процесс создания и постройки робота, вед не вечно живем. Вот даже Edgull-у бы такой модуль пригодился на брумбота и не будет человек себе квартиру изолентой уродовать или УФ фломастером.

И кстати по поводу точности измерения - не нужна особая точность измерения - вы что фрезерный станок делаете?
Робот примерно будет знать где находится, человек ведь точно не знает в скольки милиметрах он от стены сидит.
А датчики препятствия все равно никто не отменял.

Виталий писал(а):

А спрашивали слово навигация?

Сначала нагнали бредятину о том, что в Сигвее система навигации, не разобравшись в предмете... а теперь вот вопросы пошли.

Покажите пожалуйста где я написал что в Сегвее есть система навигации ?

Виталий писал(а):как мы будем калибровать нашу систему? Ведь она должна показывать реальные величины, градусы, метры...

В начале топика я предложить калиброваться по станции подзарядки, хранения.

За время движения платформы ошибка должна быть такой чтоб позволить ему снова пристыковаться к подзарядке.

В начале топика я предложить калиброваться по станции подзарядки, хранения.

+ 1

Кстати по поводу того, что ошибка превысит ту когда робот не сможет вернутся на станцию.
Можно использовать ИК маяк на базовой станции, тогда даже при большой ошибке он ее найдет.

А выдавать такой модуль наверное должен сразу координаты x, y, z и направление переда робота.
С координатами проще работать.

В начале топика я предложить калиброваться по станции подзарядки, хранения.

Как вольты которые выдает гироскоп преобразовать в градусы/с?

Наверно так как в даташите описано. Думаю выход у них цифровой.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:

Zeus писал(а):Можно использовать ИК маяк на базовой станции, тогда даже при большой ошибке он ее найдет.

Это наверняка.

Виталий писал(а):Как вольты которые выдает гироскоп преобразовать в градусы/с?

Добавлено спустя 3 минуты 47 секунд:
не пролистал даташит до конца, вот есть даже пример расчёта.

К сожалению, эти формулы не работают. Проверено.

Я так и знал ! Никогда не доверял этим дурацким даташитам.

Виталий писал(а):К сожалению, эти формулы не работают. Проверено.

жаль что разработчики гир это не знают, а в даташитах на аксели тоже не те формулы?
давайте только не будем говорить это тем, кто их выпускают

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
Виталий, а напишите свои, правильные

Grem писал(а):жаль что разработчики гир это не знают

Они знают. Это умышленный обман потребителей. Длится годами, а потребители все потребляют и потребляют.

Они знают. Это умышленный обман потребителей. Длится годами, а потребители все потребляют и потребляют.

Ну подкололи вы меня конечно, ничего не сказать... сразу видно, что мемс гироскоп вы видели только на полке в магазине.

Я "съел собаку" на компенсации ухода мемс гироскопов когда делал автопилот для своего вертолета forum10/topic6339.html

Ответственно заявляю - эти формулы неправильные, потому что результат расчета по ним не соответствует действительности, а соотношение между угловой скоростью и напряжением на выходе гироскопа не является линейным.
Калибровки требует _каждый_ отдельно взятый гироскоп, как по угловой скорости, так и по температуре.

P.S. Не слушайте меня, я лжец и постоянно вру. Лучше проверьте сами.