roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Навигация робота и картирование помещений недорого
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Спасибо, поиск "вращающееся зеркало" по форуму дал много интересного. Ссылка на Ваш проект не секрет?
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Ну нет, не секрет. Этой ссылки просто нет =)
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Почитал материалы по ИК-маякам и по дальномерам. Вопрос: а что мешает отслеживать маяки двумя аппаратными сканерами. Две оси, разнесены немного на боте. Вращаем моторчиками, засекаем угол на ИК-маяк. А дальше следим за ним неотрывно, благо на транзюках схему слежения можно сделать. Датчики со шторками, засветку убираем. Можно крутить датчиками для поиска сильнейшего, одинакового сигнала по обоим каналам. МК с обоих датчиков снимает направление и параметры маяка (номер). В итоге вычисляет расстояние. Зная свою предыдущую координату (от базы ползем) и направление, новую определить не проблема. Ново?
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
По 1 маяку свою позицию не узнать, а крутить 2 туррелями - то еще удовольствие, хотя конечно можно попробовать. Думаю такой девайс быстро умрёт, потому как постоянно работающая на поиск механика.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
не, крутить сервами, конечно, не надо... тем более двумями - надо постоянное сканирование организовывать. Правильно Виталий написал про вращающееся зеркало. Постаивть его на моторчик от кулера и пусть всю жизнь там фигачит. Тогда и углы по временам можно вычислять с приличной точностью, а не с точностью сервы-энкодера-датчика положения.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Вся соль двух датчиков - определение расстояния до маяка по углу между ними. Аки очами. Отходя от базы, мы знаем 0,0 и направление. Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение. Потреряли маяк, крутанулись, нацелились на другой, ведем цепочку построений дальше. А крутить датчиками, или зеркальце кулером, это вторично. Хотя, мне кажется, пара простых микромоторов от мобилки справились бы неплохо. Там и крутить то особо не надо, навелся на маяк - остановился, потерял сигнал - чуть в право/лево покачался. Где там постоянное сканирование и расколбас моторов?
Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
А кулер постоянно вращается, еще и аккум сажает
Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
А кулер постоянно вращается, еще и аккум сажает
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Eruman писал(а):Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение.
Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
сколько он там потребляет? от силы ватт-два. акум от мобилки легко как минимум час крутить сможет
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
=DeaD= писал(а):Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.
Очевидно, Eруман имел в виду два "глаза", смотрящие на одну катафотку.
Так что видим как раз расстояние (по параллаксу)... ну и относительно направление...
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Ну короче фигово с 2 очами надо больше, иначе только расстояние и будем знать.
надо больше, иначе только расстояние и будем знать.Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
да проще маяков понавесить побольше и с одним сканером кататься.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
+1 ибо очи хороши когда они в линии перпендикулярной к направлению на маяк, а это как повезет, или еще и башней надо крутить с "очами". Короче сплошные проблемы
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
И еще, с обратной стороны зеркальца можно "нацарапать" штрихкод. Это позволит иногда считывать данные с маяка, его номер к примеру.
Также если вам удастся сделать хорошее разрешение по углу, то вы сможете узнать расстояние до зеркала по ширине засветки, чем ближе, тем шире засветка, а также по ее форме.
Два вращающихся зеркальца применяла команда "Тачка" на соревнованиях фестиваля "Мобильные роботы".
Также если вам удастся сделать хорошее разрешение по углу, то вы сможете узнать расстояние до зеркала по ширине засветки, чем ближе, тем шире засветка, а также по ее форме.
Два вращающихся зеркальца применяла команда "Тачка" на соревнованиях фестиваля "Мобильные роботы".
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
2DeaD: Процесс такой:Стоим в доке. Крутим датчиками, зацепили самый яркий маяк двумя датчиками. Определили направление, дальность. Выползаем из дока. Что-то начнет меняться, либо угол схождения, либо направление. Следим за параметрами, строим траекторию выползания. На малых расстояниях до маяка, имхо, будет работать. Проверяем процесс энкодерами на ходовых приводах. А мышка в брюхе сообщает, ползем ли и не сваливаемся ли на циркуляцию. Башня не нужна. У краба глазки выносные Можно глазки по бортам всавить, конечно, но сектора видимости ограниченные будут, придется больше двух ставить. "Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй"...
Добавлено спустя 19 минут 1 секунду:
2Виталий: В принципе, так примерно и думал. Вот только штрих код - это круто, конечно
Добавлено спустя 3 минуты:
Я, походу, путаницу внес. Про глазки - эт я уже про активные ИК-маяки. За ими следить. А с Виталием мы про пассивные говорим
А мышка в брюхе сообщает, ползем ли и не сваливаемся ли на циркуляцию. Башня не нужна. У краба глазки выносные Можно глазки по бортам всавить, конечно, но сектора видимости ограниченные будут, придется больше двух ставить. "Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй"...Добавлено спустя 19 минут 1 секунду:
2Виталий: В принципе, так примерно и думал. Вот только штрих код - это круто, конечно
Добавлено спустя 3 минуты:
Я, походу, путаницу внес. Про глазки - эт я уже про активные ИК-маяки. За ими следить. А с Виталием мы про пассивные говорим
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Идея в копилку: Если зрачек мышки навести на потолочную лампу, стрелка на экране задрожит, ибо сеть электрическая гудит... Наводим мышь на потолок и ищем направление на гудящую лампочку. Вот один луч. Зная расположение осветительных приборов, имхо, недолго их "оглядеть", собрать лучей побольше, и сориентироваться. Либо расчетным путем, либо по матрице векторов, заранее снятой с комнаты на каждом пяточке. Конечно, если лампочка гдето перегорит - сасчеты нарушатся. Тогда робот встает, и громко зовет электрика поменять лампочку
Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:
Хотя, конечно, можно фотодиодом лампочки искать, но мышкой прикольнее.
Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:
Хотя, конечно, можно фотодиодом лампочки искать, но мышкой прикольнее.