roboforum.ru

Duhas писал(а):т.е. ахота попробовать ничего не делая ? ))
если есть готовый пример на 1 мышь, то мона наверно и размножить его... или вкурить как и написать самому на нужное количество..

Ну, как бы, наверно, возможно, скорее всего, хотя и не совсем, даже, может быть, наверняка.
Уже пробовал, с одной мышой нормально работается. Мне сложно две-три-четыре мыши прикрутить, ибо в АСМе не силен, в Си тоже. Конечно, Баском поковыряю, может что и в Вайринге найду, но зачем велосипед то изобретать, ежели его уже придумали. Собственно, я и спросил, мож кто уже делал.

Angel71 писал(а):Eruman вы прикалываетесь или мышь никогда не разбирали? каким чудным образом вы резкость будете крутить в куске пластика?

Чо, и покрутить негде? Ммм, а ежели довесить линзу-другую? Кстати, подсветка в мыши реагирует на резкое изображение или дополнительный датчик стоит?

ребят, мыша - не вариант, я пробовал

А вот самый реальный, имхо, вариант - ультазвуковая LPS...

а я к стати интегрировал, на коленке правда, но погрешность много очень получается, за 5 сек порядка 60-70град.. Пока думаю на счет постройки стенда, а там и в сторону внешних АЦП и ФНЧ посмотреть можно.
предложили в универе научной работой по сенсорике заняться, если соглашусь, то времени свободного ещё меньше станет
UPD. 2Alex080969, про гироскоп я

Далась вам эта мышь(((

Eruman, прикручивайте потом поделитесь результатами

О - вставлю мелкое замечание. Тест "квадрат вслепую на экране под виндой" не совсем корректен, поскольку в винде может применяться так называемое динамическое управление скоростью курсора - увеличение количества пикселей на то же самое перемещение мыши при увеличении скорости движения. Так что надо тестить таки на МК...

Не надо квадратов. Открываем Paint, прикладываем мышку к линейке, нажимаем кнопку, водим вдоль линейки туда-обратно 20 раз. Смотрим получившуюся картинку.

boez писал(а):Тест "квадрат вслепую на экране под виндой" не совсем корректен.... Так что надо тестить таки на МК...

Тестил на МК - все равно фигня. Мышь работает за счет человека - это не дижитайзер.

Окропить потолок и получится что-то типа этого.

Я в шоке!
Честно говоря раньше был настолько уверен в высокой точности инерционных навигационных системах устанавливаемых на самолётах....
Инерциальная навигационная система И-21

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Погрешности определения:
- местоположения самолета - 3,7 км за час
- составляющая путевой скорости - 12,б км/час
- истинного курса - (0,2±0,025Т) градус
- крена и тангажа - 0,1 градуса

Время готовности - 15мин
Масса - 50кг

Потребляемый ток:
- по цепям обогрева 115В, 400 Гц - 10А
- по основным цепям 115В, 400 Гц - ЗА

3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....
Отсюда следует сделать вывод что использования одной инерциалки для навигации невозможно.
Таким образом инерциальную систему можно использовать для определение пространственной ориентации и пройденного пути только на коротких промежутках между точками пути, в которых координаты робота однозначно определяются по неким реперным точкам(будь то маяки или уже и известные особенности окружения робота)

По мышам: по результатам коллективного опыта и собственных исследований я так понимаю, единственное, на что датчик мыша способен - определить [ползем/стоим], [быстро/медленно ползем], [смещаемся от прямолинейного движения/не смещаемся], ну и [на руки взяли/на полу стоим]. Про колесико и кнопки пока не говорим. Еще варианты есть?

Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
Чота я из темы както выбился, может новую ветку завести?

Scorpio писал(а):Да, только робот при движении даже по ровному полу будет трястись и будет не картинка, а хрень.

Волков бояться, в лес не ходить. Как показывают опыты EDV подобные предложения явно преувеличины. Если не хватает сил заниматься самым перспективным сенсором, из всех возможных, лучше так и скажите. Какой в итоге смысл от компаса и энкодеров? Я не спорю робот должен обладать как можно большим числом сенсоров, но приоритет(и это очевидно) должен направлен именно на систему технического зрения. Остальное это банальность, уже давно решённая людьми. А вот приемлемой, универсальной системы зрения в открытом доступе нет. А сложности, типа трясётся, размывается, всего лишь решаемые проблемы. Да, решить их не просто, но главное МОЖНО Пример, в современных камерах везде стоит электронный цифровой стабилизатор, по сути это чип с "зашитым" алгоритмом нейтрализации этой самой тряски. Его можно повторить и в ПК, тем более, что это почти и есть OpticalFlow. Если же говорить о размытие, то нужно выбирать правильную модель веб камеры, имеющую быструю матрицу, которая не мажет картинку. А такие есть, я уже две, дещёвых китайских протестировал. Изображении на них на столько хорошо, что я даже подумываю сделать из них и ноута стереокамеру, для съёмок видео.

К сожалению тряска размазывает картинку кроме прочего

По поводу этого я как раз и редактировал своё сообщение. Поигравшись со своими камерами, я не увидел подтверждения этим страшилкам про тряску и размытие, которые бытуют здесь аж с 2004 года. Наверное люди один раз обожглись и теперь смотрят на веб камеры, как не на что не пригодные игрушки. Времена меняются и через 5 лет вебкамеры будут ещё круче.

Добавлено спустя 8 минут 35 секунд:
И ещё хотел добавить, главное в техническом зрении всё таки алгоритм, а не вебкамеры. Отработать(дабы это может занять не один год) его можно и на любом голивудском фильме. А позже применить, когда появиться возможность купить дешёвую и качественную веб камеру/камеру/фотоаппарат. Хотя подчеркну, что это можно сделать уже и в наше время.

А я не говорил, что мы все умрём, но вот если была бы доступная методика замера размывочных качеств камер и сводная таблица, куда все выложили бы свои результаты - было бы круто.