roboforum.ru

**Grem** » 19 авг 2010, 17:17

вон что пишут.

electronix.ru писал(а):"на столе" точность измеряемого угла ~ 1 градус, а если в динамике (у нас- в полете) падает вдвое примерно. Уход в статике (на поворотном столе, скорости до 60 гр/с, ускорения до 30 гр/с^2) составляет 1-2 градуса в минуту, в динамике 3-7. Термокомпенсация индивидуальная по пяти точкам.

**Michael_K** » 19 авг 2010, 17:36

Ну да, с гироскопами попроще...

**Grem** » 19 авг 2010, 17:50

читал про интегрирование угловой скорости на английском, не особо понял о чем речь, поэтому предположил, что без учёта отсутствия термостатирования и шумов, будет выглядеть примерно так?
$LaTeX: \omega = \frac{d\phi}{dt} \to \omega(t) = \omega_{0} + \int_{0}^{t} \omega(t)dt$

**Michael_K** » 19 авг 2010, 17:53

ну да, все просто...
вас что-то смущает?

**avr123.nm.ru** » 19 авг 2010, 18:59

Grem писал(а):читал про интегрирование угловой скорости на английском

Есть на русском школьные учебники. Линки у меня на заглавной странице обучалки по микроконтроллерам - http://proavr.narod.ru

Zeus писал(а): 6DOF слишком сложно и дорого.

На первой странице указано что недорого и не сложно.

**Виталий** » 19 авг 2010, 22:00

На первой странице указано что недорого и не сложно.

Ну так сделай... :lol:

**avr123.nm.ru** » 19 авг 2010, 22:52

Чтобы показать что можно в домашних условиях ЛУТ-ом спаять 6 или 9 DOF razor спаркфановскую ? Я и так это знаю. Не вижу там никакой маги.

А цены в Терраэлектроника всем доступны для обозрения.

**Виталий** » 19 авг 2010, 23:56

Собрать железяку так это даже не половина работы... это только начало.

Проясним ситуацию с "просто и дешево":
1. Выдумывать алгоритмы фильтрации... не просто.
2. Делать стенды для калибровки и испытания системы... не дешево.

**=DeaD=** » 20 авг 2010, 00:01

Вы бы сначала договорились о чем говорите - один о запаянных 2 чипах, второй об отлаженной и откалиброванной системе сбора данных с прикрученными алгоритмами. В итоге куча текста без особого смысла. И это всё вне задачи конкретных максимальных погрешностей. Кому-то может и калибровка не понадобится и фильтрация для задачи, а кому-то на MEMS'ах принципиально не получить заданную точность. В общем товарищи, вы сейчас вообще про что?

**Виталий** » 20 авг 2010, 00:09

Я про навигацию робота в помещении на основе бесплатформенной ИНС.

**loox** » 21 авг 2010, 08:12

Коллеги
жаль что все заканчивается ничем..
надо будет сделать последовательно все по этой теме.
Подскажите ( ссылку)на теорию позиционирования по энкодерам (пусть на первом этапе будет ошибка при проскальзывании ... )
loox

**D1mcon** » 23 авг 2010, 18:27

Продолжаем тему, вот интересная новинка от ST 10 degrees of freedom (DOF) inertial measurement unit
http://www.st.com/stonline/products/families/evaluation_boards/steval-mki062v2.htm?wt.mc_id=enews_aug10_inemov2

**avr123.nm.ru** » 23 авг 2010, 18:57

Класс ! Если они еще апноут сделают с калибровкой и Калмановкой датчиков - ваааааабЧе супер получится.

А без кода это просто набор всего за дорого.

**D1mcon** » 23 авг 2010, 19:03

Плюс это стм и ,следовательно, доступны для него библиотеки переферии и куча примеров от производителя.

**avr123.nm.ru** » 23 авг 2010, 21:08

Я думаю прочитать датчики не проблема для многих, проблема получить из кучи прочитаных показаний стабильную картину 6 DOF положения платы в пространстве.

roboforum.ru

Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Кто сейчас на конференции