roboforum.ru

А тут все очень просто

Человек стоит при помощи мозга (некоторых отделов спинного и головного мозга, работающих вместе). Настройка нейросетей этих отделов занимает годы, но после этого управление получается весьма точным. Массы и моменты инерции частей тела эта система прекрасно "знает" - настроена под них. То, что человек может легко ходить с рюкзаком - не значит, что он сможет с этим рюкзаком победить на конкурсе латиноамериканских танцев (имеется в виду человек, который без рюкзака может победить )

Нейросеть ведет себя похожим на фильтр Кальмана образом - объединяет информацию от многих источников (вестибулярка, зрение, кинестетика, кожная чувствительность), выделяя полезную и отбрасывая ложную. В итоге формируется управление мышцами и еще сознательной части мозга выдается инфа о текущем положении. Система работает и без части входных сигналов - менее точно, менее быстро (попробуйте пробежаться по неровной тропинке в темноте или с закрытыми глазами!) или в меньшем диапазоне движений, но все же работает.

Да, а настройку человеческого мозга на ходьбу лично я имею удовольствие наблюдать прямо сейчас (сыну 11 месяцев). Ни о каких рюкзаках и танцах речь идти пока не может, месяц назад великим достижением было просто сделать 5 шагов не держась. Щас уже количество шагов почти неограниченно. Скоро будет бегать, а еще чуток погодя - бегать, не падая . Ну и переносить тяжести. То есть система управления сначала адаптируется просто к тому, что есть, а уже потом будет адаптироваться к возможным отклонениям.

Да, первая фраза сообщения - шутка!

Точно!
А процесс переобучения на новую систему хорошо описан в "Повести о настоящем человеке"

Не... такой ответ меня не удовлетворяет
Это же общие слова - таких общих слов я и сам могу километр написать...

Верно подмечено то, что мозг не решает проблему "в общем виде"
(как это сделано, например, в приведенной выше работе) - мозг создает
модель и алгоритмы управления для именно своего конкретного случая.
Однако, алгоритмы эти достаточно устойчивы к параметрам - ребенок будет примерно
одинаково стоять и в ботинках, и босиком, и расставив ноги, а годам к трем даже стоять на одной ноге (причем бегать и прыгать он научится ГОРАЗДО раньше!) и если у него, например, заболит нога (не дай бог, конечно), то он запросто перенесет вес с нее на другую ногу, а не упадет.

Про ходьбу (и латиноамериканские танцы) я вроде не говорил...

Хорошо..., я вижу, что тема "уходит во флуд"...
Давайте тогда все же упростим и разберем задачу на составляющие.

Предлагаю первое приближение - классический балансер на колесах
с одной степенью свободы
(то есть, типа, "сигвей" с "заблокированным дифференциалом" - поворачивать не умеет).

И первый вопрос:

Какие датчики ему необходимы (а какие может быть желательны), чтобы
- стоять на склоне (или как вариант "стоять на ветру");
- держать "на спине" неизвестный "рюкзак"?

Скажем достаточно ли акселерометра? акселя с гирой? необходим ли энкодер? датчик веса?
направления реакции опоры? Что-то еще? где "правильно" разместить аксель?

Пока не говорим про точности и избыточность - давайте с простого начнем -
необходимый_и_достаточный набор датчиков. возможно несколько "наборов".

Из "практических" соображений можно ограничить условия возмущений
(например, массу и момент инерции рюкзака, угол подъема, сцепление с дорогой)
и условия управления (скажем мощность на колесах).

Ну тогда для начала акселерометр (ось горизонтально).В статике это даст наклон.
Тахометр на колеса, либо что то аналогичное, для коррекции показаний акселерометра.

человек- уникальное существо, при том что генетически его строение оптимально для прямохождения- ходить его нужно учить.
Все курицы умеют ходить с рождения, если человека не учить ходить- руки и ноги у него к подрастковму возрасту вырастут, но хождение- это признак для человека приобретенный, а не врожденный.
Что касается датчиков. Мне кажется в башке каждого человека (да и любого живоного) существует свой собственный образ, которым башка и двигает. А спинной мозг уже отображает этот образ на тело, на мышцы. (Во сне спинной мозг не работает, и даже летать во сне получается)
Датчики- мне кажется это кожа, по милиону нейропутей с кожи идет инфа от том что, где и как ратянуто, сжато и какая температура.
Но основное- мой кот тоже умеет стоять и ходить.
Основное- это заложеное генами: скелет и основные мускулы- ягодицы, квадриципсы, спина...

Я с тобой согласен, что необходимо отходить от биологических аналогов...я пытался это объяснить....я почему-то считаю, что это принципиально верный подход...

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
У меня вопрос:
А почему вы считаете, что ощущение положения тела (особенно в неподвижном состоянии) может давать огромные ошибки?

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:
Вообще думаю необходимо найти книгу по анатомии и смежным наукам... и прочитать как все это работает у человека....ну если по крайней мере там не написан весь алгоритм работы, то все же там должны быть некоторые ответы, как работают ноги и т.п.....

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

Уверен?

От количества выпитого и съеденого сильно зависит и от недосыпа тоже. Вобщем чел лавирует удерживая ЦТ в зоне опоры, чтоб опрокидывающего момента не допускать.

Для не падения нужно то же что и человеку - не выход ЦТ за пределы площадки опоры, а для похожести на человека хаотичные движения наложить на его двигательную систему. Можно икание добавить

_________________
Читайте !

это верно! на эсдэ карту занести словари русского немецкого и японского и рандомно их произносить. Так похоже человек и устроен

Можно ли, имея в качестве датчика только акселерометр, стоять на ветру "с рюкзаком"?
беретесь доказать?

чтобы топика замусорить ?

Конечно надо использовать 6DOF IMU тем более они вполне доступны и по цене тоже. Можно и 9 DOF но магнетометр нужен дорогой с процессором компенсации магнитных полей от всякой роботофигни.

_________________
Читайте !

имея один датчик можно только по линии двигаться.
--а дальше не читайте
--Заставляете меня заниматься самоцитированием.
--У человека мильоны датчиков, сколько клеток на коже. (есть там что-то в гипофизе и ушах, но доказано что мозг и без них работает)

Я же сказал что тема превратится во флуд.
Если говорить про балансер, то для его реализации нужен гироскоп, акселерометр, инклинометр и энкодеры на колеса

А некоторые его тупо на 1 датчике расстояния делают

Я же говорю - при такой постановке задачи "аки человек" тема обречена на флуд.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да тут любая тема превращается во флуд Пофиг - троллей кормить не будем.

Балансер... да.
Балансер на наклонной плоскости... хм, ну наверное тоже, хотя и не очевидно.
А вот балансер, который взял манипулятором "что-то похожее на кирпич"... не уверен.

Вообще говоря, балансеров делают и на одном датчике (скажем только на акселе или даже тупо на щупе, волочащемся по земле)... Другое дело, насколько это устойчиво к внешним воздействиям
и изменениям характеристик самого балансера.

"акселерометр, гироскоп, инклинометр" - это в общем-то ни о чем.
Может быть лучше оперировать не названиями датчиков, а тем, какие величины мы хотим измерить...
(например проекция ускорения оси колеса на поверхность земли - это далеко не то же самое, что проекция ускорения "головы" робота на ось привязанную к той же голове, поэтому раз уж вы говорите об акселерометре или, скажем, инклинометре, то неплохо бы озвучить и контекст их использования)

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:

Я кажется уже в третий раз конкретизирую:
- стоять на косогоре
- держать в руке неизвестный кирпич
- не параметризировать явно внешне самого робота
- не полагаться на абсолютную точность датчиков, бесконечную точность вычислений и т.п.