roboforum.ru

С рычагом 40см запросто.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

да почему с рычагом 45 см ?! и от куда 45 кг - нога у меня столько не весит.
объясните пожалуйста.

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Длина голени - 45 см - это понятно
вес... хм, ну пусть будет 10 кг - итого 10 кг на 45 см - от куда 45 кг?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

почему это столько нога должна весить? Она столько поднимать должна.
45см - потому что длина от тазобедренного до коленного сустава

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

мне еще кажется, что усилие нужно не всегда одинаковое. электродвигатель развивает некий постоянный момент и двигается с постоянной скоростью. А нагрузка разная и мышца у человека крепится таким образом, что рычаг меняется, в разных положениях он разный. Может быть в этой области можно найти некий резерв? Тем более, что это в самом деле могут быть рычаги - рабочий угол будет чуть больше 90 градусов.

Да не должна она поднимать вес тела.
Уже писал, что рассматриваю экзоскелет, который поднимает не вес человека весь, а только ногу для перемещения ее дальше - такой сделать проще и мощность потребуется меньше - аккумуляторы дольше работать будут.
Человек стоит оперся руками на костыли - ему надо чтобы ноги сами поднялись и передвинулись - например ему надо подняться по лестнице - фактически человек сам себы держит на руках через костыли и по лестнице поднимается руками, а ноги "идут" по ступеням, а не волочатся.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Zeus, все равно будет момент когда приводам надо будет двигать все тело. Вопрос в том в каком это положении происходит (одно дело вставать когда сидишь на корточках, другое дело, когда идешь - нагрузка разная). При хотьбе там не должно быть много. Опять же - смотри выше мой пост.

А теперь с усилием в 10кг попробуйте встать со стула,а еще подумайте как на лестнице удержать вес всего тела на ноге,пока переносите другую ногу.Про стеклоочистители не надо мне рассказывать,я их достаточно использовал. на двух своих роботах весом в 15кг и 60кг.Шестерни на роботе в 10-15кг срезает на раз и усилие,повторюсь недостаточное,даже если поставить бронзовые шестерни.Полное разгибание в колене 90градусов,откуда 180?ступил с 240,15об/мин ну...уже приемлемо.
Есть редуктора заводские с передаточным коэф. в 50,надо подобрать мотор с хорошим моментом и оборотами.

Это чтобы 1 неверный шаг и мотор-редукторы червячные тупо выломало?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну почему же их должно выломать, просто когда на ногу придется весь вес тела, то двигатель просто не будет подымать его. Или там все настолько хилое? А движки при желании всегда можно поставить помощнее.

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
В любом случает для начала нужно сделать модель из деревянных реек.

Там шестерня пластиковая которая часто еле-еле цепляется червяком. Зубья все выломает и всё.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

человек держит вес на руках через костыли - три точки опоры пока четвертая точка(нога) передвигается.
Вы просто рассматриваете двуного полноценно ходячего робота, а я нет.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Гдето я это уже видел...

брался я за эту идею лет пять назад,на гидравлике

От чего гидравлику приспособил ?

гидравлика немецкая,брали на заказ от пром оборудования.Насос стандартный ставится на небольших грузовиках вроде эвакуаторов.Самое дорогое это блоки клапанов,но меньшего размера чем эти я в продаже не видел.В теории можно подобрать гидравлику от легковых авто (открывание крышки багажников на БМВ,мерсах),но все очень дорого.Комплект из насоса и цилиндра стоит порядка 3000баксов.Хотя потом позднее заказывал один насос уже за 1500евро,значит цилидр должен быть дещевле.