roboforum.ru

вариант конечно, нужно помусолить эту идею
пока не ясно как технологично крепить этот тросик к оси сервы соосно, чтобы далеко не торчало это соединение

там усилие до 10кг (если под стандарт серву делать) нафиг сорвет вот эти черные стойки

Ребята, чтобы действительно эффективно использовать усилия серв, имхо, нужно несколько моментов:
1. Нескользящие ноги.
2. Обратная связь от ног (силы, моменты, положения).
3. Считать динамику.
4. Нефиг широко расставлять ноги

Кагбэ, посмотрите, как ходят все нормальные люди (звери, насекомые, пауки), и делайте так же...

Как раз относится.

1.
Расставьте ноги на метр босиком на полу, расслабьте ноги... Легко?
А теперь то же самое на льду или на роликах. Чувствуете усилия?
Это о трении, о том, куда направлены усилия, силы и т.п.

2.
Попытайтесь залезть на табуретку... Легко?
А теперь попробуйте не толкаться нижней ногой (которая распрямлена и стоит на полу)...
Перенести вес на согнутую ногу и выжаться на одной ноге получится может быть и не у каждого
("пистолетик" в детстве делали?)
Сравните, почему в первом случае усилия такие небольшие по сравнению со вторым.
Это о динамике.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Если делать роботов, которые стоят "на льду" и залезают на табуретку, сохраняя статическую стабильность,
никаких серв не хватит...

Это я все написал, конечно, если "по-уму" делать... (бигдог и все такое...)

Фтему:
- что-то у вашей собачки ножки слишком короткие.
- ну, не знаю. До земли вроде достают....

А если "не по уму" и "попроще", то можно просто ограничить ход ног вверх-вниз последним сегментом и делать его вертикальным по возможности... То есть ноги должны расти вниз из тела, а не вбок.
Пусть длинные, но как у человека или у лошади вниз растут... И резиновые валенки не забываем.

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
А... да, еще... и пора уже прекратить заботиться о равномерности и горизонтальности корпуса
Если нужно стабилизировать камеру, так и нужно стабилизировать только камеру....

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
Почему бы не рассмотреть использование пантографа?

А нам показать?

setar писал(а):...ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

тогда, очевидно, и кинематическую схему надо как у линкмоушена делать? нет разве?