roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Полу-шагающий робот

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Полу-шагающий робот

Сообщение =DeaD= » 03 мар 2010, 23:42

Навеяно паучками viewtopic.php?f=88&t=2053 :)

А что если сделать комбинированную конструкцию - типа два (для полноценного движения во всех направлениях) основных маршевых двигателя которые переставляют ноги для движения по почти ровной поверхности, а во всех суставах стоят мощные но в разы медленные мотор-редукторы которые могут скорректировать форму ног и в целом позволяют медленно, но перебираться через сложные препятствия - получаем эффективную схему при движении по ровной поверхности (если грамотно выстроить ноги) и проходимость шагающей платформы для тяжелых случаев.

Всё равно ведь часто 90-95% времени по значительно ровной поверхности перемещаться нужно?

Никто реализаций такой идеи не встречал? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение Michael_K » 03 мар 2010, 23:53

Имхо, уж лучше к танку две руки приделать.
Будет кентавр - по полу катается, а на ступеньки забирается на руках и колесах.
Опять же схватить стакан можно манипулятором.

Вообще проходимость шагающей платформы (имхо) - это сильное преувеличение :)

Каждая вторая оффроад РУ-машинка по проходимости любому бигдогу фору даст
имхо

Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:
поставил стакан на ступеньку. Забрался сам. Взял стакан и поехал дальше.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение Myp » 04 мар 2010, 10:14

лучше выпрыгивающую ногу из днища как у Спиди гонщика
чтоб перепрыгивать через препятствия и ямы
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение =DeaD= » 04 мар 2010, 10:18

Вопрос в том, что теоретически шагающий робот с проходимостью по уровню ям, скажем, 30см можно сложить в тонкий цилиндр диаметром 10см и высотой 1м, а колёсный или гусеничный?

Добавлено спустя 47 секунд:
Т.е. таких пауков можно вместо Spirit/Opportunity высадить целую пачку :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение Myp » 04 мар 2010, 10:24

нужно сначала посчитать колько препятствий будет на километр хода робота.
и потом прикинуть не будет ли лишним расточительством таскать на ногах такие утяжелители
может проще будет эти препятствия объехать или аннигилировать :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение =DeaD= » 04 мар 2010, 10:33

Так достаточно взять инфу с NASA, чтобы понять, что там не так много препятствий :)

Вопрос скорее в кинематической схеме передвижения, чтобы он в штатном режиме достаточно высоко ноги задирал.

Добавлено спустя 54 секунды:
И, да, действительно, думаю в 90% случаев препятствие можно будет обойти :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение Myp » 04 мар 2010, 10:51

всё ранво в ноге таскать мотор с редуктором некруто

лучше тогда сделать передачу которая определённым образом будет блокироваться и основной мотор станет крутить сустав а потом разблокировться и опять основной мотор крутит ноги.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Полу-шагающий робот

Сообщение =DeaD= » 04 мар 2010, 10:57

Почему не круто то? Никаких требований по хорошей скорости ведь нету? Значит мотор может быть не больше шестерни+вала, которые придется делать для передачи вращающего момента на сустав от основного движка.

Добавлено спустя 55 секунд:
К тому же где-нибудь на марсе один фиг спешить особо не куда перебираясь через камни :) как раз пока нога поднимается сигнал до земли дойдёт :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter