roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Электропривод гусеничного шасси.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 11:38

Имеется гусенечное шасси от китайского танка (Tiger I, HuanQi; как в проекте OR-MRBT-v1).

Есть желание, для начала, заняться электроприводом. Но столкнулся с тем, что о используемых двигателях и механизмах нет вообще никакой информации ("попка" моторчика совершенно гладкая, сухая и почти не пахнет).

Какие данные можно получить? Rяц при помощи омметра. kФ, если использовать двигатель в режиме генератора, вращая вал другим двигателем (kФ=Е/w ?), но здесь нужен датчик скорости, которого пока нет =(. Как определять напряжение питания (китайцы, кажется, питали напрямую от аккумулятора, 4,8В) и номинальный ток со скоростью, понятия не имею.

Вопрос второй - редуктор. Как определить передаточное число? Измерять скорость вращения вала двигателя и выходного вала, делать засечки и варщать вручную, как-то посчитать? Уж больно хитрый редуктор. На фото от другого танка, но очень похож:
Изображение

Вопрос третий - момент сопротивления и момент инерции шасси. Совсем забыл механику =(

К чему такая точность? Хотелось бы для начала смоделировать все это дело в каком-нибудь MatLabe.
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение =DeaD= » 14 фев 2010, 11:53

отношение редуктора - да зубья посчитайте, ё-маё, там делов то на 5 минут аккуратной работы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Vovan » 14 фев 2010, 12:26

v0ad писал(а):Вопрос третий - момент сопротивления и момент инерции шасси. Совсем забыл механику =(
выкладывайте все данные и мы Вам начнём считать, прям здесь :D А может Вам формулы нужны? Или источники?
В чём идея-то (см. раздел)? Смоделировать в матлабе?
ЗЫ:Если уж этот простейший редуктор "хитрым" зовется, то какие тут нафик моменты искать? :crazy:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 12:40

Да-да, посчитайте мне =) Ну можно и формулы.

Идея в создании системы электропривода, которая в далнейшем будет использоваться исходя из нужд робота. (наверное, место теме все-таки в "Новичкам или основы основ роботостроения")

Второй шаг - управление получившейся платформой по BT. Ну а потом - на что хватит фантазии и материалов.
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Vovan » 14 фев 2010, 14:04

Я то думал идея :(
А велосипед создавать - увольте=))
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 14:11

Ну так как танчика 2, в будущем это может вылиться в покупку пары камер и создание системы распознавания цели и наведения. Впрочем, это еще один велосипед. Но не зря же Сибирь считают глухим местом =)
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Ворон » 14 фев 2010, 14:16

вот плин топик стартеру сложно поиском попользоваться)))
ест же там ответы на его вопросы...
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Vovan » 14 фев 2010, 14:18

v0ad писал(а):Но не зря же Сибирь считают глухим местом =)
кто это считает? Назовите! Чушь! Я сам из Сибири и в Академгородке не раз бывал и на промышленных гигантах и во множественных ИИ и НПО и в тайге... Да вся европа отдыхает перед такой "глушью" :D
Глухое место может быть в голове, но в Сибири.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 14:25

Ворон, топикстартер пользовался поиском. Вероянто не то искал =)
Вован, а я то думал версия с медведями и балалайками пройдет =) Во всяком случае для меня это не будет велосипедом, ведь прочитать где-то одно, а седалть - совсем другое. Вообще все это я затеял, чтобы научиться реально делать что-то и оценить, чего стоят мои знания (впрочем, какие это знания - в одно ухо влетело, из другого вылетело). А потом - один мальенький шажок для человека и... =)
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Vovan » 14 фев 2010, 14:49

Поиск и по моему тоже рулит :D , только не понятно зачем моменты инерции и сопротивления ГОТОВОГО шасси расчитывать? Оно лучше поедет? Или это только для матлаба? смоделировать и выбросить? Дак этим и надо заниматься, мождь появится раздел: "виртуальные роботы"...
Если охота что-то строить реально - гусеничных решений на форуме множество, берём и строим :D Знание того что момент инерции моей полимерной гусеницы меньше чем у гусеницы на другом шасси ничего не изменит.
А ваще, тут принято так (и это правильно): сделай что-то, покажи тогда и задавай вопросы, а форум поможет. А такие весчи типо вы мне сделайте, покажите, научите, посчитайте - идут, чаще всего, в ад...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 18:37

Момент сопротивления пока нужен для моделирования. Если заинтересовало моделирование, моуг посоветовать книги Германа-Галкина "Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0" и более новую "MatLab и Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК". В последней описано моедилирование как устройств силовой электроники, так и различных двигателей, ну и мехатронных систем.
Показывать пока нечего, ввиду того, что сначала стоит задача смоделировать просто двигатель с нагрузкой, потом управление им при помощи ШИП и уже только тогда реализация алгоритма управления при помощи контроллера AVR и ,опять же, модель в шпротеусе. Сейчас все упирается в параметры модели. Можно, конечно, сразу бросаться в бой, но для меня будет полезнее пройти все этапы конструирования и разработки, т.к. основная задача - обучение.

Перечитал мой первый пост несколько раз, но так и не понял, почему Вы решили, что я прошу кого-то что-то посчитать =). Я скорее задаю сам себе вопросы, чтобы последовательно на них отвечать.
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Vovan » 14 фев 2010, 18:44

v0ad писал(а):Да-да, посчитайте мне =) Ну можно и формулы.
а это хто написАл? :shock:
v0ad писал(а):но для меня будет полезнее пройти все этапы конструирования и разработки, т.к. основная задача - обучение.
ну дак и учитесь на здоровье, кто ж запрещает? :wink:
v0ad писал(а):Я скорее задаю сам себе вопросы, чтобы последовательно на них отвечать.
а мы тогда тут явно лишние :(
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 18:52

Ну там смайлик какбы не случайно стоит. А Вы тут очень даже не лишние, ведь вопросов у меня заведомо больше, чем ответов.

Посоветуйте какую-нибудь книжицу по зубчатым передачам. Я даже лекции свои по прикладнйо механике поднял, а разобраться не могу. В рудекторе со ступенчатым соединением колес итоговое передаточное отношение определяется как произведение всех ПО? Допустим на входном валу колесо с z1 зубцами, на промежуточном колесо c z2 и колесо с z2`, связанное с выходным колесом с z3, тогда i13=(z2*z3)/(z1*z2`)?
Последний раз редактировалось v0ad 15 фев 2010, 11:54, всего редактировалось 1 раз.
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение Ворон » 14 фев 2010, 19:03

не могу удержаться от вопроса топик стартеру...
1) если знаешь напругу и ток какова мощность не могешь счесть)
2) пересчитав зубья шестеренок, момент на выходном валу-арифметика тебя спасет)
3) ты собираешься распределение нагрузок на каждую ось редуктора считать чтоли?
4)какой вес ты хотел бы двигать..это первое что ты ДОЛЖЕН-ОБЯЗАН определиться для своей тележки сделаной в ,надеюсь что обозримом, будущем
5)шим линейную зависимость мощности двигла не гарантирует,добиться можно но сложно и нафиг надо)))

ЗЫ если не хочешь сразу в бой)-купи пиво и чипсы ))
ЗЫЫ советую всеже на бумаге чтоли нарисовать описаный тобой же редуктор
(ш2/ш1")*(ш3/ш2")*(...)*(ш[n-1]/ш[n-2]"*(ш[n]/ш[n-1]")
где:
n- номер общей оси для пары шестерен
" - ведущаяая шестерня в паре ш1 и ш2....

плин чтото вроде криво, а что сам не пойму)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электропривод гусеничного шасси.

Сообщение v0ad » 14 фев 2010, 19:32

1. Ну ток я не знаю, не рвал еще цепь питания.
2. Как я посчитаю момент на валу двигателя, если не знаю кФ?
3. Нет не собраюсь.
4. ну обозримое будущее - понятие растяжимое, еще семестр точно есть =)
5. бедем посмотреть

Итак, по редуктору:
Изображение
i=53.5 или я неправильно посчитал?
zm=8
z11=28
z12=8
z21=34
z22=10
z3=36
v0ad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 12:30
Откуда: Новосибирск

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter