roboforum.ru

Тут есть люди, которые убежденны, что одной камеры достаточно вовсе. Например EDV и Michael_K(хотя тут до конца не уверен).

Ща не удержусь и выругаюсь. "Достаточно" для чего? Надо сначала поставить задачу, а потом искать экономически целесообразное решение, а ты, складывается ощущение, ищешь куда бы пристроить еще не доделанное решение

Добавлено спустя 38 секунд:
Доделай решение, выстави проект - будем всем рекомендовать присоединиться к интересной движухе с интересными РЕЗУЛЬТАТАМИ а не просто с обсуждением чего можно ТЕОРЕТИЧЕСКИ понаделать.

>Вот ты отжег то... то есть по твоему я когда управляю роботом через камеру на фиксированной фокусировке в бесконечность - я вообще не соображаю где что находится?
Я уже СТО раз сказал, что где нет фокусировки, например человек управляющий р/у машинкой, пользуется ОПЫТОМ. Плюс интеллект(соспоставление известных размеров объектов к неизвестным, пример монета на фоне неизвестного объекта например, так часто делают в интернете), т.е. как сказал konstantinmirin "на основании кучи опыта и обучаемости".
СКОЛЬКО ЕЩЁ ЭТО МОЖНО ПОВТОРЯТЬ???

Каким в ..цензура.. опытом? Помести робота в совершенно новое окружение - пещеру что-ли, я буду им управлять. Какой еще опыт то? А если это короткий опыт накопленный за время работы с роботом - так а какого фига робот сам не сможет его накопить? О чем мы сейчас разговариваем? У нас что задача сделать робота с провалами в памяти, который забывает, что видел секунду или минуту назад? Проект MonoSLAM как раз накапливает этот опыт, SLAM это и есть накопление опыта.

Сколько еще это повторять?

Робот знает что нибудь о пещерах? А ты? Робот прожил 29 лет, ходя по нашей планете? А ты? И так далее. У робота в конце концов есть интеллект? А у тебя?

2Vorral: Может хватит пространных общих соображений? Поясни, почему твои эти общие соображения не противоречат существованию проекта MonoSLAM, но противоречат моему утверждению о возможности существования проекта с всего лишь добавленным obstacle-avoidance?

>всего лишь добавленным obstacle-avoidance?
Всего лишь . Надо ещё посмотреть как ты его туда добавишь и каким функционалом он будет обладать.

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:
Те же американцы, в проектах DARPA бьются с обходом препятствий не один год, тратя на это миллионы зелени. А тут ты, со своим "всего лишь добавлю"

1. Попроще относись к словам "всего лишь". Я говорю по существу, а не про миллионы технических подробностей которые есть на любом пути, что у стереозрения, что у монозрения.

2. Когда ты разбрасываешься аргументами против моей идеи - ты их на свою идею тоже примеряй, ок?

ok!

PS: Попробую выразить коротко, чем я возмущен. Я обсуждаю, будет ли подход А работать. Ты говоришь, что подход А работать не будет, а будет работать только подход Б. При этом твоё доказательство регулярно сводится к тому, что сделать подход А тяжело. Мне одному кажется, что это какая-то фигня, а не доказательство?

Попробую тоже выразить коротко. Я говорю, что поход А не будет работать для навигации в неподготовленном пространстве , без применения в нём элементов(дальномер например) подхода Б. Т.е. как ты выразился MonoSLAM+obstacle-avoidance. Я ведь собственно и пытаюсь реализовать стереозрение+OF. Что почти по сути и является
MonoSLAM+obstacle-avoidance и я говорю, что obstacle-avoidance дешевле реализовать стереозрением, чем теми же дальномерами.

Почему ты считаешь, что OF не даст карты расстояний вообще ни в какой ситуации без применения дальномеров?

Почему не даст, если упереться в препятствие, а потом отъезжая от него масштабировать картинку... Или пользоваться базой с вбитыми, пускай даже приблизительными ориентирами, такими, как например человек. Но зачем усложнять себе жизнь, если можно сразу и не зависимо от того где мы оказались(хоть на Марсе ) высчитывать расстояния всей картины?(что по стоимости дороже, всего лишь на одну вебкамеру). Что на мой взгляд куда проще.

Добавлено спустя 9 минут 9 секунд:
Кстати, можно так же применять энкодер+аксселерометр. Но плюсы и минусы такого подхода, уже обсуждались выше. Да и по сути робот должен будет иметь некий аналог алгоритма стереозрения, так что опять таки проще сразу добавить ещё одну камеру и не мучаться.

2Vorral: Так в чем существенная проблема OF? В том, что мы видим всю карту расстояний, но не знаем её масштаб, так что ли?

Вопрос же не только в цене веб-камеры:

Во-первых система из 2 камер требует в 2 раза больше вычислительной мощности для предобработки и в 2 раза более широкий канал для процессора. Первое не критично, второе в эконом решениях может быть ощутимо.

Во-вторых она в разы более уязвима к поломкам: Пусть вероятность поломки одной камеры за экспедицию на марс: 5%, тогда если ставим 2 камеры и юзаем только одну вероятность выхода из строя такой системы: 5%*5%=0.25%. А если ставим 2 камеры и юзаем сразу обе и по 1 не работает, тогда вероятность выхода из строя такой системы: 1-95%*95%=1-90.25%=9.75%. Чувствуешь разницу? Правильно конечно будет поставить две и сначала юзать их в режиме стереозрения, но если что-то пойдёт не так - переключиться на монорежим и закончить миссию

В-третьих такая система требует жесткого крепления пары камер относительно друг друга. Любое смещение потребует перекалибровки системы. В домашних условиях тоже не так просто на коленке собрать жесткую платформу достаточно малого веса.

Ну и еще куча всего. Давай ты скажешь что именно не получится с OF, что можно сделать в стереозрении я и так знаю

> Так в чем существенная проблема OF? В том, что мы видим всю карту расстояний, но не знаем её масштаб, так что ли?
Наоборот! Мы видим масштаб, но не знаем карту расстояний В OF Нам нужна "опорная" информация(я и предлагал вам использовать дальномер). В стереозрении нам ничего не нужно Плюс калибровка системы может производится в автоматическом режиме, хоть при каждом включении робота.

Добавлено спустя 4 минуты 59 секунд:
>но если что-то пойдёт не так - переключиться на монорежим и закончить миссию
Вот именно. Ещё нужно заметить, что если мы изначально послали робота с 1 камерой и она вышла из сторя, всё конец миссии. А если с двумя и опять таки 1 камера вышла из сторя, да и фиг с ней, миссия не сорвана. Я изначально исходил именно из этих рассуждений. А уж алгоритмов, можно засунуть сколько хочешь, места то не жалко, в наше то время. Именно по этому мне интересна навигация на основе одной камеры, только конечно же не в тот виде как она сейчас реализована у EDV.