roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Доступный персональный робот

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 15:08

konstantinmirin писал(а):2. Человек справляется на основании большого опыта и еще кучи знаний. За счет того что может определить, какой объект ближе по их материалу, освещенности. И там еще куча других моментов выделено. Я видел это дело в книге по машинному зрению (Шапиро и Стокман), но не помню сейчас потому что читал ознакомительно.


При чем тут материал или освещенность? Гуглите по словам optical-flow, можно еще проект MonoSLAM погуглить.
Не обязательно иметь информацию об освещенности или материале.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 19:47

Почистил тему :)
Пользу стереозрения вообще обсуждаем тут: viewtopic.php?f=35&t=7534
Можно попробовать обосновать почему именно с него надо начинать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение konstantinmirin » 10 фев 2010, 20:45

Спасибо что почистили :)
Я однозначно решил что начинать буду именно со зрения. Конечно, разбираться с ROS и OpenCV можно и с одной камерой. Но заниматься только этим каждый вечер скучновато будет. Поэтому я думаю что возьму две вот такие камеры: http://www.nadavi.com.ua/descr/logitech ... scr-39.php , три сервопривода, дальномер и контроллер OR с расширенной поддержкой серв. Из всего этого счастья, в то время когда мне будет лень копать алгоритмы, сделаю аналог человеческой модели зрения - две камеры на креплении с жесткой базой. По 1 серве на каждую. На эту же планку - дальномер. Саму базу - на третий привод. Таким образом у нас появится возможность "крутить глазами" и "крутить головой". Плюс то чего нет у человека - достаточно точно определять расстояние до ближайшего объекта впереди.
Задачей контроллера будет крутить глазами и головой, сохраняя при этом конфигурацию треугольника. Да, камерами и их фокусировкой придется управлять с компа. Было бы прикольно переложить эту задачу на МК, чтобы он автоматически фокусировался на ближайшем предмете (для этого у нас дальномер). Но пока так будет.

Сначала это будет просто "одноглазый джо", пока я не освоюсь с алгоритмами стерео. Потом, надеюсь, станет более "человеческим".
Ну а если все же не получится со стерео, то веб-камеры без дела валяться не будут. Ими и так можно пользоваться.

А контроллер с сервами пойдет на игрушку братану :)

А, да, модель камеры выбрана потому что дает приличное разрешение, больше пока не надо. И при этом идеально совмещается с линуксом (так заявлено на сайте ubuntu). Короче как раз для меня :)
Аватара пользователя
konstantinmirin
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 07 фев 2010, 20:19
Откуда: Николаев
прог. языки: PHP, Java, C/C++, Delphi, Javascript
ФИО: Константин

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 21:16

К баловству со зрением можно еще лазерную указку прикрутить ;)

Добавлено спустя 17 минут 55 секунд:
Камеры какие-то дороговатые :) можно для начала взять наоборот дешевые и научиться с ними работать как надо :)
А есть где-то картинки с них?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение konstantinmirin » 10 фев 2010, 21:49

Была мысль насет модели 200, она почти вдвое дешевле. Но народ жаловался на качество картинки. Чем лучше картинка, тем проще потом работать с ней. Ну конечно вмеру :) Поэтому выбрал модель 300. Все что старше - либо только прораммныенавороты, либо мегапиксели.
Картинки есть здесь: http://article.techlabs.by/103_8678_4.html
Для распознавания углов и геометрии помещения пойдет.
А вот с модели 200: http://torg.mail.ru/1154/207820/?tab_id=5 (в правом нижнем углу есть фото) Страшненькая цветопередача. Но при распознавании вообще в серое переделывают для начала, так что цветопередача меня не сильно волнует. Или я про цвета зря.

Но тут такой момент. Если "одноглазый Джо" останется одноглазым (не справлюсь со стерео), то камерой такого качества как С200 пользоваться даже при скайпе не очень хочется. В этом случае цветопередача имеет значение :)

Лазерную указку можно. Соосную скаждым "глазом" и совмещать точки. Кстати мысль. Я собирался их один раз совместить, а дальше математику использовать для расчета углов и зная удаленность объекта.

А это дорого? :) Прикручивать их к готовому "прибору" несложно, можно и потом.

Добавлено спустя 3 минуты 11 секунд:
А можно две указки тоже на сервах и дальномер упразднить. Указки работают в двух режимах:
1) определение расстояния (светим в точку левым, туда же смотрим правым глазом)
2) совмещение камер на одну точку. Меняем положение камер пока точки лазеров не сместятся. Тут можно и нечеткую логику заюзать, как при автофокусе делают.
Но это дальнейшие эксперименты если не получится просто без указателей.
Аватара пользователя
konstantinmirin
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 07 фев 2010, 20:19
Откуда: Николаев
прог. языки: PHP, Java, C/C++, Delphi, Javascript
ФИО: Константин

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Grem » 12 июн 2010, 20:44

2konstantinmirin, пробовали ROS в железе?
всё никак не решусь попробовать, смущает только, что фрейморки под С++ и питон, от синтаксиса первого блевать хотется, а питон не очень люблю
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter