ROS использует довольно таки стандартный XMLRPC (слой над TCP/IP) для общения между модулями.
ROS можно собрать и под windows, то практически только ядро, а ноды большей частью работают только под Linux/Mac OS X.
Линукс же сейчас, стараниями Шаттлворта, освоить стало на много проще.