roboforum.ru

День добрый!
У меня есть задача по отслеживанию позиции ик светодиодов с камеры. В конечном итоге должно получиться что-то на подобии wii но только с дополнительными наворотами (возможность настройки в основном, +расширяемость).

Логично, что для такой задачи обрабатывать видео программно (на компьютере) очень глупо т.к. узкое место это пересылка видеопотока, а для моей задачи нужно слать всего 50(fps)*2(координаты)*2(байта на коорд.)*n(точек).

Еще очень важно достигнуть высокой актуальности информации т.е. получать данные в комп. моложе 30мс.

Собственно вопрос:
Может ли мне подойти готовые решения?
- CMUCAM
- Surveyor SRV-1 Blackfin Camera
Хватит ли их по скоростям? Нужно получить 50fps.
Есть ли какие-нибудь другие похожие решения?

Заранее всем большое спасибо!

Наверное так - камера + АЦП + выделенный процессор.

А что за ИК-светодиоды всенаправленные и достаточно яркие?

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
CMUCam разрешение маловато вроде, а Blackfin дорого.

Со светодиодами проблем нет, их есть много разных и по направленности и по частоте и но интенсивности
+ дистанция <3 метров, так что тут все ок. Естественно + фильтры на камеры для отсечения видимого. Это тоже в изобилии.

$195.00 за "Surveyor SRV1 Blackfin Camera" это не так страшно. Конечно минус что их только из за моря.

У CMUCAM 352x288. По идее того вполне должно хватить при том, что у wii около 100x80 а точности они достигают из-за вычисления центра облака пикселей.
Я подобное пробовал. Действительно работает очень здорово.

Ну тогда надо AndreiSk спросить, он тут спец по Blackfin'у

>>это что же получается, с вебкой 640*480*30 fps по точности можно горы свернуть?
если бы не её гадкая оптика, бессовестное MJPEG сжатие и задержка до 5 кадров )))

По поводу Blackfin,
в общем зависит от алгоритма. Если 500МГц Blackfin BF537 сумеет обработать это облако пикселей за требуемое время, будет хорошо. Мое IMHO: не сумеет.
С Blackfin камеры можно взять:
160x120=60fps
320x240=15fps
640x480=7.5fps
То есть реально вы возьмете только на 160x120.
При этом оптика у blackfin так себе, я настроил на метр, в принципе видно.
Смотрите, в шкафу стоит новый робот, он светится в ИК диапазоне (шарп 10-80 см).
Но Blackfin его не видит. Зато видит вебкамера с ноутбука.
IMHO, ловить ИК-светодиод будет необычно трудной задачей.

Наверное на Blackfin'е просто хороший отсекающий ИК-фильтр стоит.

Не знаю
Все как то с видимым диапазоном работаю

По поводу того что Blackfin не видит ик есть 2 версии
1 - действительно стоит фильтр отрезающий ик.
2 - матрица не чувствительна к ик (но я сомневаюсь)
у первой версии есть 2 варианта по поводу расположения фильтра
1 - приклеен к объективу (тогда он просто снимается)
2 - приклеен к матрице (встречал такое у одной вебкамеры от микрософт. попытка снять фильтр увенчалась расколом матрицы).
Если есть Blackfin по рукой не могли бы вы заглянуть под объектив.

=DeaD= писал(а):Наверное на Blackfin'е просто хороший отсекающий ИК-фильтр стоит.

Сто процентов. Кремний видит ИК сильно лучше зелененького.

пробег по пикселям.
__если пиксель больше порога
____если есть "зарегистрированная" маркер поблизости (на расстоянии менее предположительного радиуса маркера(светодиода))
____(тут пробег по маркерам (их от 0 до 4 будет обычно)).
______да - добавляем пиксель к маркеру (с учетом веса)
________marker[k].x += x*W (где W - это вес т.е. превышение яркости пикселя над порогом)
________marker[k].y += y*W
________marker[k].W += W
______нет - создаем новый маркер.

пробег по маркерам
__marker[i].x = marker[i].x / marker[i].W
__marker[i].y = marker[i].y / marker[i].W

отправка marker[*].xy в порт компьютера.

3 вариант: ИК фильтр в дешовых объективчиках в виде напыления на линзе
легко можно определить даже по фотографии если объектив отливает красноватым или желтоватым цветом.

красивая по цветам картинка с блэкфин чётко говорит о хорошем фильтре.

AndreiSk
по поводу алгоритма с "облаками" как считаете потянет на 50 fps?
(алгоритм выше)
Какие для сравнения алгоритмы по сложности у вас работали на каких скоростях.
например просто поиск максимума по кадру 160х120 сколько дает на вскидку?

<<<<С Blackfin камеры можно взять:
160x120=60fps>>>>
т.е. он 1/60 сек читает данные с видеоматрицы?
или матрица "готовит" эти данные столько?
как построен процесс работы с кадром?
___как я понимаю в контролере крутится бесконечный цикл с проверкой переменной выхода.
___в цикле вызывается функция копирования данных из камеры в паять(или обращение напрямую к памяти камеры)
__так ли это?
расскажите пожалуйста о процессе работы контролера в Blackfin.

Самое важное забыл спросить!
С какой скоростью может Blackfin общаться с компьютером по com-порту в процессе работы? (не станет ли это узким местом)

успевает протолкнуть wii, успеет и Blackfin.
очень упрощенно скорость передачи можно посчитать как , где - количество посылок в секунду, - количество байт в посылке.
или по-другому:
, где - кол-во кадров в секунду, - количество байт на кадр
- кол-во бод в секунду, стандартные значения - 9600 или 115200