roboforum.ru

контактный датчик уже установлен, хочу еще сделать несколько ик бамперов (счас как раз осваиваю), дальномер ставить не хочу, дороговато.

Придумал все же нехитрый алгоритм поведения робота, он конечно еще незакончен, но уже ездит еще планирую дописать процедуры случайного выбора скорости (шим) и времени, а так же процедуру обработки сигналов от датчиков если конечно руки дайдут. Только вот единственное разочерование, я в ходе испытаний вроде спалил половину одного из каналов ДД, теперь ездит только в перед и проворачивает (в обе стороны). Потом может поменяю каналы местами.
Вот код прошивы:

Код: Выделить всё

#include<mega8.h>
#include <delay.h>
#include <stdlib.h>


int direction;  //направление

void GO(int b){            //процедура движения в случайно выбранном направлении
  if(b == 1){
  direction = 0;
  direction = (rand())%140;
  if ((direction > 0) && (direction < 20)){                     //вперёд
     PORTB.5=1;
     PORTB.4=0;
   } else                                                       
       if ((direction > 21) && (direction < 40)){                //назад
         PORTB.5=0;
         PORTB.4=1;
   }       else
            if ((direction > 41) && (direction < 60)){               //вперед и влево
              PORTB.5=1;
              PORTB.4=0;
             
              PORTB.0=1;
              PORTB.3=0;
   }           else
                if ((direction > 61) && (direction < 80)){            //вперед и вправо
                   PORTB.5=1;
                   PORTB.4=0;
                   
                    PORTB.0=0;
                    PORTB.3=1;
   }                 else
                        if ((direction > 81) && (direction < 100)){            //назад и влево
                          PORTB.5=0;
                          PORTB.4=1;
                         
                          PORTB.0=1;
                          PORTB.3=0;
   }                         else   
                               if ((direction > 101) && (direction < 120)){         // назад и вправо
                                 PORTB.5=1;
                                 PORTB.4=0;
                                 
                                 PORTB.0=0;
                                 PORTB.3=1;
   }                               else
                                     if ((direction > 121) && (direction < 140)){     //стоп
                                       PORTB.5=0;
                                       PORTB.4=0; 
   }
 

} else                               PORTB.5=0;
                                     PORTB.4=0;
    } 
   
   
void PWM(int a){
if (a==1) {
OCR1AH = 0x03; // PWM(PD5) = OCR1A / 10.24
OCR1AL = 0x20; // 0x03FF это число 1023

TCCR1A = 0x83; // 10100011 
TCCR1B = 0x09; // 00001001 - start Timer*/
}
else { if (a==0) {
TCCR1A = 0x00; 
TCCR1B = 0x00;
}}
}   

void main(void)
{

DDRB=0xff;
PORTB=0x00;

DDRC=0xff;
PORTC=0x00;

while(1){

PWM(1);

GO(1);
PORTC.5=1;
delay_ms(500);
direction = 200;
GO(0);
PORTC.5=0;
delay_ms(500);

} }


Может как-то уже отделить или переименовать тему и поправить первый пост? Я вот чисто случайно в неё зашел, и очень удивился найти в теме "пока ищу колёса" программный код и обсуждение алгоритмов поведения робота

Зацените видео:
http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08

Отлично!!!

Спасибо!
А как мне сразу сюда ролик вставить?

>MegaBIZON
Ага все понятно!

Я вставил - погляди как сделано:

Код: Выделить всё

Зацените видео: [youtube]NcKmbaAqu08[/youtube]
[url]http://www.youtube.com/watch?v=NcKmbaAqu08[/url]

Недавно приделал бампер, а руки дошли до написания обработки события после его срабатывания только сейчас. И тут возник вопрос: после срабатывания бампера процедура основного движения должна сразу же прерываться, но у меня это неполучается.
сделал пока так:
while(PINC.4 ==1){ //работать пока не сработал бампер
GO(); //процедура основного движения
}
если сработал бампер, то сначало завершится процедура основного движения, а только потом будет отъезд от препятствия.

а что мешает внешние прерывания использовать?

Точно! спасибо!

Отлично, с прерываниями вроде разобрался! Бампер работает!

Вот и ладушки

Еще надо с ацп разобраться, для измерения питающего напряжения аккумуляторов.

"Пrавильным путем идёте, товаrищ!"(с)
Резистивный делитель параллельно батарее питания, а среднюю точку на вход АЦП
Если есть свободные ноги, можно прицепить простейшую индикацию из светодиодов: нижний предел (требуется зарядка), нормальный заряд, зарядка окончена (верхний предел), или вариации на эту тему

Если я правельно понял то надо так подключать, только вот куда подключить свободный вывод резистора. и какие должны быть их наминалы?