roboforum.ru

ага,а как насчет точности работы и позиционирования ног?Пневматика работает от упора и до упора,так что изяществом движений на пневматике паук явно не блестнет.

ну во первых я бы хотел прояснить некоторые моменты
-точность позиционирования какая требуется? ногу я, например, ставлю с не очень высокой точностью на землю. но бегать могу. и прыгать могу (не высоко).
-мотор, который в серве - тоже работает от упора до упора. работа сервы всецело зависит от электроники. нет электроники - серва работает от упора до упора.

а потом обратиться к серве, с который мы все сравниваем.
давно надо гдето это написать и показывать как я думаю, все руки не доходят.

Несколько вещей которыми я буду оперировать.
-управляемый параметр (это когда мы открываем кран в ванной, то управляем мы ручкой, а контролируем поток)
-контролируемый параметр (это когда мы смотрим на воду, а не на положение ручки)

так вот. у сервы у нас управляемым параметром является непосредственно положение. мы задаем положение, серва его принимает. контролировать мы при определенной сноровке можем развиваемое сервой в этот момент усилие. по умолчанию серва упирается как может. со всей дури. точность установки выходного вала зависит от электроники и от переменника на валу.
это на мой взгляд является не нормальным и больше следствием из того, что серва пришла из моделизма, где закрылки надо было любой ценой поставить в нужное положение - остальное никого не волнует особо.

шагаем то мы не так. мышцами мы управляем усилием, а не положением. (в принципе тоже самое есть и в серве, но там это дело испоганено электроникой) и при попытках реализовать шагание на сервах, которые управляются по положению вылазят всякие бока и проблемы, которые всячески пытаются обойти. это не всегда удается, а если и удается, то с трудом. простые примеры с теми же прыжками, когда вы спрыгиваете, амортизация происходит за счет напряженности мышц, а не сознательным изменением положения ног. другой пример - удержание чего либо. яйцо, чашка, бутылка (пива). человек просто сжимает руку с определенным усилием. не контролируя при этом положения пальцев. и все, этого достаточно! а при управлении положением приходится городить тактильные датчики, мерять давление, корректировать положение, мерять давление и так в бесконечном цикле. много проблем из-за того, что заходим мы не с того конца. пневматика, как и мышцы сродни пружине с управляемым усилием. не с жество задаваемым положением, а с регулируемым усилием. а чтобы получить результат подобный некоему (шагающая машина) и технологии, очевидно, надо выбирать подобные.

так вот из-за того, что точность сервы зависит от того переменничка - точно также можно поставить переменничек на сустав, воткнуть какой нибудь openservo, который пид алгоритмом вырулит все же колебания (суть то одна и таже) и получится та же серва. только смысла, на мой взгляд в этом нет.

серва убыточна изначально. серва
- жрет ток во время покоя. робот стоит - серва жрет
- управляется по положению. усилие контролировать тоже не просто. там шим.
- является электромеханическим прибором, который зависим от электричества (с аккумуляторами с их токами утечки и весом, с преобразованиями механическая энергия-электричество-механическая энергия)
- редуктор сервы потенциальный источник проблем - износ, прочность шестерен, подшипники, смазка. (пневмоцилиндр проще, а пневмомышца в этом отношении вообще просто чудо)
- развиваемое усилие на единицу веса оставляет желать лучшего.



кстати еще вот. может изяществом паук не блеснет, но вот убежать (а не уползти) - вполне. и прыгнуть высоко, думаю тоже будет проще. пневматика хоть все сразу выплеснет.

основная проблема с точным позиционированием под нагрузкой будет в том, что серва при перелете имеет малую инертность, т.е. движок заблокировал и всё. А вот пневмоцилиндр - ну разогнался у нас груз, мы заблокировали клапана - а наш груз по инерции легко сожмёт воздух и перелетит заданную точку. Так же обратно, т.е. вообще говоря точное позиционирование будет возможно только либо если мы учтем все моменты инерции и будем управлять зная их (в реальности далеко не всегда возможно, хотя и человек, если ему сказать поднять вон тот 50кг диск на 1 см, а подсунуть пенопластовый - скорее всего поднимет его сантиметров на 15 сначала ), либо всё будем делать очень медленно, чтобы не накапливать нигде инерцию

=DeaD= писал(а):
PS: Если всё так круто, как описываешь - покажи, где кто-то на пневматических поршнях при существенных нагрузках может четко и быстро позиционировать, а мы поп-корна набрали уже, очень ждем.

дешево не покажу, пока не сделаю , а дорого сам найдешь)

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:

=DeaD= писал(а):основная проблема с точным позиционированием под нагрузкой будет в том, что серва при перелете имеет малую инертность, т.е. движок заблокировал и всё. А вот пневмоцилиндр - ну разогнался у нас груз, мы заблокировали клапана - а наш груз по инерции легко сожмёт воздух и перелетит заданную точку. Так же обратно, т.е. вообще говоря точное позиционирование будет возможно только либо если мы учтем все моменты инерции и будем управлять зная их (в реальности далеко не всегда возможно, хотя и человек, если ему сказать поднять вон тот 50кг диск на 1 см, а подсунуть пенопластовый - скорее всего поднимет его сантиметров на 15 сначала ), либо всё будем делать очень медленно, чтобы не накапливать нигде инерцию

либо использовать алгоритмы управления НА ОПЕРЕЖЕНИЕ)как человек

А вот пневмоцилиндр - ну разогнался у нас груз, мы заблокировали клапана - а наш груз по инерции легко сожмёт воздух и перелетит заданную точку.

всегда есть возможность поднять давление в противодействующем цилиндре и уменьшить перелет. движ тоже имеет инерционность. крутится он быстро, + редуктор... так что останавливается он не сразу. а алгоритмы это дело ловят. тот же пид сильно облегчит жизнь. и с инерционностью поможет и колебания погасит быстро.

а еще обрати внимание вот на что - если для тебя критично удержание в данном положении, ты приложишь усилия, задействиешь алгоритм, поднимешь давление, потратишь воздух и получишь результат. но если это не нужно, или нужно обратное, то ты либо не станешь этого делать в первом случае из экономии, либо специально не будешь ничего предпринимать. ты можешь управлять этим.

алгоритм калмана из этой оперы да?

Ворон писал(а):дешево не покажу, пока не сделаю , а дорого сам найдешь)

Черт с ним дешево - покажи дорого! Те же передовые пневмо-мышцы ничего точно пока не позиционируют, +/- 5см это вообще как нефиг делать промахнуться. И это при нефиговых бюджетах.

Добавлено спустя 2 минуты 6 секунд:

frig писал(а):всегда есть возможность поднять давление в противодействующем цилиндре и уменьшить перелет. движ тоже имеет инерционность. крутится он быстро, + редуктор... так что останавливается он не сразу. а алгоритмы это дело ловят. тот же пид сильно облегчит жизнь. и с инерционностью поможет и колебания погасит быстро.

Облегчит жизнь - да, решит все проблемы - конечно же нет. Я не верю, что разработчики пневмомышц передовых настолько лопухи, что не знают ПИД. Думаю проблемы глубже и в свойствах пневматических устройств вообще. Наверное чем так обсуждать надо давно уже взять матлаб и там всё смоделировать, в том числе управляющий ПИД-алгоритм, но только плиз без меня

Добавлено спустя 30 секунд:

Ворон писал(а):алгоритм калмана из этой оперы да?

Нет

ну вот не надо вплетать аргументы "а почему до сих пор не". почему до кусто никто не создал нормальный акваланг? сложный он слишком или что? или все остальные тупые?

проблема существующих систем мне видится в низких давлениях, а как следствие в высокой инерционности из-за крупных клапанов и больших мертвых объемов.

2frig: А я всё-таки повторю свое предложение: матлаб => модель с ПИД-управлением => результаты и модель на форум заодно матлаб будет освоен и дешево проведем эксперимент - реально вообще пневматикой рулить точно или нет даже пока если забудем на некачественные клапана.

а мне видится в емких источниках энергии)малогабаритных))
2 демон333 как силы не сложатся? при дипапазоне в одну атмосферу?

я к сожалению с матлабом не дружу. и врядли подружусь. если бы у меня было на это время я бы скорее собрал клапаны и мышцы. благо мышцы примитивны вообще, а те клапана которые я планирую попробовать состоят из 3-х деталюх. вообще я бы молчал если бы не дернули, а так у меня даже план есть определенный. сначала я опробую клапан на одном занятном проектике, потом попытаюсь воплотить другой, который меня интересует больше, чем то о чем мы говорим, а там и до пневмомышц дело дойдет. когда это только будет. весь вечер просидел на форуме

да и я еще раз повторюсь, для меня точность не цель. не нужна высокая точность для получения хороших результатов.

2frig: Матлаб надо освоить 1 раз, а сколько вариантов мышц, клапанов и ПИД-регуляторов к ним ты хочешь перебирать и как оценивать точность работы (на глаз?) - мне неведомо что за апатия к научному подходу?

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
Никто же не идёт в магазин покупать продукты, чтобы посчитать, сколько будет стоить пиво с орешками на 20 персон а тут нафига сначала делать, а потом разбираться - может оно вообще работать или нет?

обновил свой пост выше.

Добавлено спустя 8 минут 15 секунд:
опять насорили на 4 страницы и разбежались.
первое, что я собираюсь делать это CO2 насос. велосипедный. подобные продаются, значит идея заведомо работоспособна (тоже, блин, сначала придумал, потом нашел в сети), а вот клапан на этом можно проверить. еще и с пользой.

такой клапан для маломощных поршней поэкспериментировать..

Пневмо- и гидроусилители используются уже фиг знает сколько лет серийно.
И позицию регулируют, и усилие - разные бывают.
Правда в таких железяках обычно обратная связь
чисто механически реализована, но тем не менее..

Добавлено спустя 7 минут 2 секунды:
2frig
Мне показалось или нет, что на вашей схеме
через обе половинки цилинда постоянно гоняется воздух?
Как он сможет что-то удерживать в таком случае?
Дырки надо заткнутыми держать и только в момент перемещения поршня приоткрывать...
Или я что-то не так понял?

правильно понял) расход рабочего тела для экспериментов в этом случае не регламентировал,но) при полном пережатии гибкой трубки рычагом гоняться перестает- максимальное усилие цилиндра