roboforum.ru

программно не смог победить дурацкий дребезг контактов и сделал аппаратное решение на RS-триггерах

чтобы по "человечески" ходил, надо внедрять инверсную кинематику. сейчас пытаюсь найти внятную литературу. на русском крайне мало, зато много на английском, но в этом имеются некоторые затруднения.
у линксмоушенов специально отдельный "мозг" этим занимается помоему на паралаксе

Код: Выделить всё • Развернуть

key_prs:   
   clr return   
   in temp,pinD
   andi temp,$0f
   breq key_no
   brts key_m1

   mov return,temp
   set
   ret
key_no:
   clr temp1
   ldi Yh,0
   ldi   Yl,$66
   st Y+,temp1
   st Y,temp1
   clt
key_m1:
   ;кнопка нажата, проверяем автоповтор
   ldi Yh,0
   ldi Yl,$66
   ld temp1,Y
   cpi temp1,250
   breq key_s1
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l:
   ldi count2,$24
k_m:
   dec count2
   brne k_m
   dec count
   brne k_l

   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s1:
   inc Yl
   ld temp1,Y
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l1:
   ldi count2,$06
k_m1:
   dec count2
   brne k_m1
   dec count
   brne k_l1

   cpi temp1,250
   breq key_s2
   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s2:
   clr temp1
   st Y,temp1
   mov return,temp
   ret

CiSi писал(а):...
Предлагаю установить на "ступнях" ног маленькие кнопочки...