roboforum.ru

А можно фоток рабочих?

Добавлено спустя 39 секунд:
Вообще рекомендую убить пару-тройку дней и наснимать материала при разных освещениях и т.п., дальше на ПК отладить алгоритм вычленения шарика, а потом уже переносить на ARM.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

попробуй теннисный оранжевый мячик? врядли кто в оранжевых майках будет ходить, к тому же шарик матовый, не блестит

Вот, пожалуйста. Не обращайте внимания, что они слишком темные, там либо автмоатическая экспозиция, либо ручная, но это не имеет значения. Я мог бы настроить камеру, чтобы выдавала ярче, но контрастность и цветность останется той же, короче говоря, с точки зрения технического зрения эти фотки вовсе не некачественные.
Я уже на это больше недели убиваю, наснимал кучу материала. А за идею отладить на ПК спасибо, что-то я сам до нее не допер, так удобнее будет
я же написал, что сделал матовый зеленый шарик, и я в явно не зеленой футболке, и вообще лично я ничего зеленого в области зрения камеры не помещаю.

Можно выложить архив с кучей фоток, типа штук 100 разных?
И еще совет - сделайте автотестер и тест - вручную укажите центр шарика на каждой фотке и каждому своему алгоритму скармливайте на ПК этот тест, и замеряйте:
1. Количество жестких косяков - кол-во картинок, когда центр шарика оказался совсем не там;
2. Общее качество распознавания при отсутствии жестких косяков - среднеквадратичное отклонение;

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я сто штук не храню, я все время в один файл записываю. Про статистический подбор алгоритма я тоже подумал, но это слишком большая рутинная работа, которой я собственно все это время и занимаюсь, и все результаты примерно одинаково хреновые. Я даже еще не достиг порога качества распознавания, при котором поведение робота будет адекватным. Вот когда достигну, тогда можно будет еще сидеть и с важным видом выбирать какой лучше. Насотне фоток вы не увидите ничего нового, все гуляет, цвета хаотичн оменяются, яркости насыщенности тоже. Лишь мозг человека устойчив к таким условиям распознавания.

Почему подбор? Тестирование. И не статистическое, а нормальное как раз.

Добавлено спустя 46 секунд:
Речь не о том, чтобы что-то увидеть, а о том, чтобы сократить цикл испытания отдельной идеи до 10 секунд.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну тестирование, какая разница. я к тому, что если я сделаю сотню фоток, то они будут все одинаковые, и не окажется вдруг, что они на самом деле хорошие, а только вот эти три хреновые вышли. я же говорю, цветового распознавания тут недостаточно

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
ну я пожалуй так и постулю. автоматизировать испытания, безусловно, вещь необходимая, а я ее как то пренебрегаю. но надо менять направление

Я думаю проблема не в направлении, а в том, что вы как в анекдоте про бензопилу

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да автоматизирую, автоматизирую Но лишь только на цвет опираться нельзя, условия слишком плохие.

А ежели под Qt Creator'ом будешь на ПК тестировать - так можно будет выкладывать проекты и тебе все смогут помогать или пробовать свои алгоритмы и тебе дельные советы давать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

все же посоветую оранжевый шарик.. его просто лучше видно будет на темноватом фоне.

лучше видно кому ? человеку ? роботу с тупым алгоритмом цветопоиска абсолютно поровну, потому что все изображение содержит "цветопомехи" из всего диапазона ! я же говорю, критерий распознавания по цвету КРАЙНЕ СУБЪЕКТИВЕН.

Пока не будет нормального тестирования - все критерии будут субъективными

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

они итак субъективны. я стремлюсь запихнуть в ограниченные ресурсы МК решение, как можно более объективное.
Qt штука классная. в целом, подход и участки кода на скриншотах очень похожи на делфи/билдер, с которыми я в-основном работал, но на освоение уйдет какое-то время...

Тьфу блин ! Я уж сосвсем отчаялся, и неожиданно обнаружил/вспомнил, что время экспозиции ограничено таймингами. Понизил частоту, теперь картинка получается с нормальной экспозицией, соответсвенно и контрастность выше, цвета правдоподобнее, легче всякая фигня фильтруется. Да и пожалуй разрешение я повышу до QCIF, чтобы как можно меньше искажена была. Робот станет гораздо более тормознутым, но это лучше чем ничего.