roboforum.ru

вы себе мозг слишком выносите, особенно в погоне за "постоянством цвета". единственны способ их получить - создать "тепличные" условия.

ах вон че. это объясняет, почему у меня погрешность всего 3 градуса, а не несколько десятков градусов, как должно быть. и кстати, да. на серву тоже влияние оказывает. у меня не только искаженное значение с потенциометра сервы, но и сама серва повернута небольшой угол в то время, как я нее подаю сигнал соостветствующий нулевому повороту.
прерываний нет. все прекрасно работает просто при выключенной камере. причем я с ней даже не взаимодействую. в обычных услвоиях погрешность с сервы составляет 1-2 градуса, и это совершенно нормально исходя из разрешающей способности АЦП МК. но стоит мне перед замерами просто сбросить камеру ресетом, подать на нее тактовый сигнал (после чего она начинает выдавать данные), так погрешность подскакивает до 5-7 градусов.

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
не обязательно. досататчно всего навсего хорошей камеры и прочтения нескольких книг и статей по компьютерному зрению... времени совершенно на это нету а что по вашему не вынос мозга ? наверно, я недостаточно правильно обрисовал ситуацию. дело в том, что результаты не плохие, и даже не очень плохие, и даже не ужасные, а просто мегаотвратительные. в динамике МК детектирует че попало. про объект я вообще молчу, куда там до него. МК ловит глюки, как нарик, потому что цвета гуляют как по большой пьянке.при однмоугле освещения он шикарно без помех определяет зеленый шарик без искажений, а при другом угле поворота он уже метит на мою сине-голубую футболку

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
да не от самой камеры, от сигналов к ней и от нее, которые идут по некачественно разведенным дорожкам и еще проводам поперек них, перепаяным

Поставьте перед АЦП рядом с МК обычные RC-фильтры, чтобы снять высокочастотные помехи, если таковые имеют место.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

я согласен с Michael_K. инерционность самой сервы уже высока. если я еще навешу тяжелую RC-цеопчку, то у меня маневренность сильно пострадает...

Какую еще тяжелую? На какой частоте камера работает? А серва как часто команды получает? Сравнили МегаГерцы с Герцами

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

МК и камера питаются от 3.3В. Тактовый сигнал от МК имеет фронт 10нс, сигналы от камеры - 5нс. (если верить даташитам) Я не знаю, каким частотам это соответствует.

В любом случае это величины порядка мегагерца, так что ставь RC сглаживающую всё что выше 10КГц и работай спокойно

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну цепочка ведь повлияет на серву, не так ли ? и насколько она загладит импульсы ? речь ведь идет об измерении сигнала с точностью до десятков милливольт.

Чего она на серву то повлияет? Нет, можно конечно задом наперед поставить её, тогда повлияет

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ладно, попробую.
а с колор-трекингом что делать ? робот быстро теряет интерес к зеленому шарику, увидев меня в сине-голубой футболке и страпонах

Видимо в камере автонастройка уровней цвета включена, попробуй вырубить. И ты уверен, что ты правильно понимаешь то что зачеркнул?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я это учел и вырубил автобаланс белого. Больше там из настроек ничего автоматического нету (кроме экспозиции, но с постоянной экспозицией то же самое), разве что только калибровка уровня черного. возможно в ней вся проблема, т.к. абсолютно черные участки на изображении выглядят немного цветными. завтра попробую...
Да. я посмотрел на википедии... и не только это посмотрел... какой ужас. Если пройти по ссылке "БДСМ на викискладе" (не спрашивайте меня, как я там оказался... это все перекрестные ссылки... ), то вы наткнетесь на коллекцию жесткой порнографии.. какой кошмар, так ведь мои будущие дети будут познавать мир...

Не, бесполезно. Безо всякой автоматики все равно все плохо. Тут еще сильно влияет преобразование изображения в низкое разрешение: камера в той или иной степени усредняет значения соседних пикселей для получения одного, и если у одного пикселя цвет желтый, а у другого голубой, то средний пиксель получается зеленым, отсюда все проблемы. К тому же сам по себе принцип отбора зеленых пикселов не объективен, т.к. поверхности по разному рассеивают цвет. Вот я использовал шарик, обмотаный зеленой изолентой, цвет которой сам по себе сдвинут к голубому, но это еще ладно. У нее поверхность зеркальная и при дневном свете она в значительной степени в зависимости от угла падения света отражает голубой цвет неба. Я тогда обмотал шарик зеленой ниткой (цвет практически идеально зеленый), теперь шарик не отражает и цвет стал гораздо стабильнее. Теперь другая проблема: фон содержит много ложных пикселей (помимо тех что я фильтрую по минимальной насыщенности и яркости), которые невозможно отфильтровать в силу их естественной природы либо усредненного значения.

Вывод, который я сделал из всего этого, уже давным-давно написан в книге Д. Форсайт, Ж. Понс, "Компьютерное зрение. Современный подход" одним кратким предложением: "...довольно сложно создать систему, в которой цвет предмета способствовал бы распознаванию..."
Видимо, придется пересмотреть принцип распознавания...

Много ложных пикселей можно отсечь, главное чтобы не было ложных областей.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да вот, к сожалению, эти пиксели и образуют целые области ! И маленькое разрешение не сильно позволяет мне устанавливать минимальный размер области для фильтрации