roboforum.ru

скажем так.. на сервах будет неполноценный манипулятор....

но для малого веса звеньев и грузов это приемлемо.. вообще я начинаю задумываться о поиске подходящей сервы для установки туда своей электроики.. ибо о самодельной механике придется мне видимо забыть ( слишком уж много времени уйдет ..

Неполноценный - это какое-то фатальное слово
всё что не бентли - неполноценный автомобиль

В общем так - куча народу делает манипуляторы на сервах без полноценной обратной связи до МК и все как-то живы, поэтому есть гипотеза, что полноценная обратная связь нафиг не нужна, если у вас только нету задачи непосредственно ею позаниматься.

Такой задачи нету. Задача - максимально качественно (плавно) следить за объектом, и не потому что это со стороны красиво выглядит, это напрямую влияет на саму возможность легкого и быстрого осуществления захвата. Если не заморачиваться на плавности, то задача резко упрощается.

пля.. драный роутер отвалилсо и пост не пошел (

вопщем мысль была о том что:
1 - ВАЗ тоже автомобиль со своими + и -
2 - для манипулятора полноценного нужны нормально настроенные под этот манипулятор САУ в приводах..
3 - хочу серву made in Russia )

если манипулятор по типу руки, то в них обычно используют гидро или пневмоприводы. Козловой кран - тоже манипулятор. По конструкции ограничения есть?

не путайте манипулятор с трактором...

что и есть экскаватор....

это не пром роботы, это строительные и не только машины...

покажите мне покрасочного\сварочного робота на гидравлике...

ПС хватит тут оффтопа.. контр вы так любите почесать языком(в контексте форума - скорее пальцами) ...

ППС.. мне вот и правда интересно, реально ли нашими силами наладить производство серв цивильных...

наивно полагал, что манипулятор - фиговина для перекладывания чего-нибудь с одного места на другое. Об ограничениях на тип привода слышу впервые

дело не в ограничениях... роботы типа точка-точка, есть и пневматические.. вот только это уж сииильно опрощенная версия манипулятора...

я лично ни разу не видел промышленного робота - рука-манипулятор с гидроприводом... сила гидры - СИЛА....

погуглите.. тех же kuka к примеру... или на ютубе поищите роботов промышленных...

Duhas писал(а):3 - хочу серву made in Russia )

У меня есть правда производства СССР ещё, фотографировать лениво, ну если в общем то и автомобили у нас такие же

Самый простой способ получить нужную САУ в приводе - купить цифровые сервы (например, HXT12K с мет. шестернями) и перепрограммировать их контроллер (там вроде PIC какой-то поставлен. Если надо - посмотрю конкретно)

я лично ни разу не видел промышленного робота - рука-манипулятор с гидроприводом.

Ковш экскаватора. А при разборе завалов используется клешня. Ну и др. промышленных манипуляторов с гидравликой навалом.

Самый простой способ получить нужную САУ ...и перепрограммировать их контроллер

Там проблема не в прошивке, а датчике ОС. Дешевле будет ШД использовать. Впрочем, все от задачи зависит.

contr, гидравлика и пневматика тут не подойдут. Если я не ошибаюсь, они по динамическим характерискам сильно уступают электроприводам.
DeaD, и опять вы подкинули отличную идею Самый идеальный вариант в моем случае... да только вот боюсь, что времени не хватит на перепрограммирование контроллера в HXT12K... да и схему где на нее взять, ведь я даже не могу найти подробного описания характеристик этих серв...

Там проблема не в прошивке, а датчике ОС.

И ту и другую проблему решает перепрограммирование готовой сервы.

А вы не ищите, вы меня спросите у меня они лежат, можно разобрать еще раз, посмотреть чего надо или в старых уже сделанных фотках внутренностей порыться

Добавлено спустя 55 минут 12 секунд:
Кстати, вот фотки чтобы не потерялись.

Отчетливо виден кварц на 16МГц и PIC16F676

Смысла ему заморачиваться с перепрограммированием серв не вижу.
Чего там нового придумаешь? Только время потерять

да много чего нового можно предумать. Известно же, что ПИД который там явно есть надо по-хорошему настраивать на конкретную систему, тогда он наиболее эффективен. В частности у меня HXT900 колбасило явно из-за того что его САУ не рассчитана на инертность 60г на плече 100мм от оси вращения сервы.

Добавлено спустя 46 секунд:
Тем более если у него это дипломная работа будет - самое то побаловаться с САУ механического привода с обратной связью