roboforum.ru

Начинаю новый проект.
MikroKopte беспилотный летательный аппарат с трех осевым акселерометром, тремя гироскопами, тремя магнитометрами и GPS на борту.
Ссылки по теме:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/
http://www.mictronics.de/?page=mikrokopter

Можно одним кубиком ADIS16405 наверно заменить сонм датчиков.
http://www.analog.com/en/mems/imu/adis1 ... oduct.html

А проект очень интересен мне.

можно но есть два "НО"
код и схема и печатная плата на которые я буду опираться под другие датчики
не все что можно найти в нете доступно для покупки

Gfer писал(а):http://www.mikrokopter.de/ucwiki/

На фотке фотик вверху - наверно для упрощения стабилизации нагрузки ниже устанвливать как на видео внизу.

Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:

Gfer писал(а):не все что можно найти в нете доступно для покупки

Этот кубик вполне доступен при наличии денег.

Вот весь код http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/?sc=0
Главная плата у меня уже есть, но без деталей. Сейчас строю раму.

Сабвершены напрягают чуток. Если код будешь скачивать, не поленись - положи тут все архивом.

Управляющая программа
Исходники и прошивка
Это не все а только для базовой платы.

Интересует как обеспечивается стабилизация в полете? Наличие трех акселерометров и трех гироскопов еще ведь не говорит, что на борту реализована инерциалка, которая выдает углы Эйлера. Если разбирались в программах, тыкните, пожалуйста, в код стабилизации. Немецкий + сабвершен усложняют процесс понимания) Могу рассказать про гироскопы ADIS 16305, сталкивался с ним по работе.

У вас есть исходники для ADIS16305 ? Поделитесь чем можете.

на правах оффтопа: зачем нужны три гироскопа? или они одноосные?

Наверно чтоб по 3-м осям их расположить

avr123.nm.ru писал(а):У вас есть исходники для ADIS16305 ? Поделитесь чем можете.

Конкретно исходников у меня нет, я работал с данными, полученными с отладочной платы. С точки зрения программиста там ничего сложного нет - библиотеки для SPI есть для любого контроллера, да и написать опрос датчика наверно не проблема. Но это пол дела. Чтобы получить углы Эйлера нужна математика, которая приведена в любом учебнике по динамике полета. Датчик трехосевой - по каждой оси один датчик, всего три гироскопа и три акселерометра. То что мы называем их гироскопами не совсем верно в привычном понимании, на самом деле это ДУС и ДЛУ в одном флаконе.

"все написано в учебниках" - ценный ответ.

"библиотеки для SPI есть для любого контроллера" - еще ценней и информативней.

Andre писал(а):Интересует как обеспечивается стабилизация в полете?

помоему это в любом учебнике по динамике полета описано