roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

MikroKopte беспилотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

MikroKopte беспилотник

Сообщение Gfer » 26 сен 2009, 14:17

Начинаю новый проект. :)
MikroKopte беспилотный летательный аппарат с трех осевым акселерометром, тремя гироскопами, тремя магнитометрами и GPS на борту. :roll:
Ссылки по теме:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/
http://www.mictronics.de/?page=mikrokopter
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 26 сен 2009, 14:26

Можно одним кубиком ADIS16405 наверно заменить сонм датчиков.
http://www.analog.com/en/mems/imu/adis1 ... oduct.html

А проект очень интересен мне.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Gfer » 26 сен 2009, 14:32

можно но есть два "НО"
код и схема и печатная плата на которые я буду опираться под другие датчики
не все что можно найти в нете доступно для покупки
Последний раз редактировалось Gfer 26 сен 2009, 14:39, всего редактировалось 1 раз.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 26 сен 2009, 14:39



На фотке фотик вверху - наверно для упрощения стабилизации нагрузки ниже устанвливать как на видео внизу.

Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:
Gfer писал(а):не все что можно найти в нете доступно для покупки
Этот кубик вполне доступен при наличии денег.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Gfer » 26 сен 2009, 14:45

Вот весь код http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/?sc=0
Главная плата у меня уже есть, но без деталей. Сейчас строю раму.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 26 сен 2009, 15:07

Сабвершены напрягают чуток. Если код будешь скачивать, не поленись - положи тут все архивом.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Gfer » 26 сен 2009, 15:44

Управляющая программа
Kopter_Tool_V1_63.zip
управляющая программа
(1.1 МиБ) Скачиваний: 16

Исходники и прошивка
v0.74d.zip
Исходники и прошивка
(183.2 КиБ) Скачиваний: 10

Это не все а только для базовой платы.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Andre » 23 ноя 2009, 12:13

Интересует как обеспечивается стабилизация в полете? Наличие трех акселерометров и трех гироскопов еще ведь не говорит, что на борту реализована инерциалка, которая выдает углы Эйлера. Если разбирались в программах, тыкните, пожалуйста, в код стабилизации. Немецкий + сабвершен усложняют процесс понимания) Могу рассказать про гироскопы ADIS 16305, сталкивался с ним по работе.
Andre
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 12:00
Откуда: Москва

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 23 ноя 2009, 12:50

У вас есть исходники для ADIS16305 ? Поделитесь чем можете.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение MiBBiM » 23 ноя 2009, 14:31

на правах оффтопа: зачем нужны три гироскопа? или они одноосные?
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 23 ноя 2009, 14:38

Наверно чтоб по 3-м осям их расположить :D
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Andre » 23 ноя 2009, 16:27

avr123.nm.ru писал(а):У вас есть исходники для ADIS16305 ? Поделитесь чем можете.

Конкретно исходников у меня нет, я работал с данными, полученными с отладочной платы. С точки зрения программиста там ничего сложного нет - библиотеки для SPI есть для любого контроллера, да и написать опрос датчика наверно не проблема. Но это пол дела. Чтобы получить углы Эйлера нужна математика, которая приведена в любом учебнике по динамике полета. Датчик трехосевой - по каждой оси один датчик, всего три гироскопа и три акселерометра. То что мы называем их гироскопами не совсем верно в привычном понимании, на самом деле это ДУС и ДЛУ в одном флаконе.
Andre
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 12:00
Откуда: Москва

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение avr123.nm.ru » 23 ноя 2009, 17:35

"все написано в учебниках" - ценный ответ.

"библиотеки для SPI есть для любого контроллера" - еще ценней и информативней.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение EdGull » 23 ноя 2009, 17:59

Andre писал(а):Интересует как обеспечивается стабилизация в полете?

помоему это в любом учебнике по динамике полета описано
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: MikroKopte беспилотник

Сообщение Angel71 » 23 ноя 2009, 18:03

EdGull, кесарю кесарево? :oops: :crazy:
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter