roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот мусоршик- для соревнований

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 11 сен 2009, 23:43

Привет всем я новичок в этом форуме да и в роботостроении тоже.
Недавно захотелось попробовать свои силы вот и запсался в соревновании для роботов.
Кратко изложу задачку.
1. Робот должен за определенное время собрать "муср" из комнаты 1.5х2.5м и собрать муср в определенное место.
2. "Мусор" это теннисние шары 4шт и банки от кока колы 4шт.
3. кидаем банки в в одно место а шары в другое.
4. Есть ограничение на размеры робота.
И еше робот должен быть полностю автономным!

Думаю использовать гусиничную трансмисию, два типо датчиков ултросонар и ик бамперы,
а так же посмотрел у вас тут клевые захваты есть думаю смостерить какий нибудь захват для перетаскивания "мусора" .
Может у кого нибудь есть идее по лутше, или предложения буду рад услышать проект в стадии разработки так что хотелось бы сразы знать трудности и подводные камни так как времени не так уж е много 2-3 месяца.
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение EdGull » 12 сен 2009, 10:14

А микроконтроллеры ты уже умеешь программировать?
Какой у тебя уровень знаний?
Простую трехколесную тележку ты уже собирал?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение =DeaD= » 12 сен 2009, 10:34

Захват смастерить это просто, скажи лучше как будешь определять что перед тобой и как определять как эту штуку захватить этим самым захватом?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение galex1981 » 12 сен 2009, 11:03

По определению типа "мусора" могу посоветовать ИК датчик. С него сигнал бросить на АЦП и по уросню сигнала смотреть - банку от кока колы или мяч захватил. По типу захвата есть идея всасывать банки - тогда манипулятор простой должен быть (всасывающее устройство можно от автоматического измерителя а/д использовать)
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 12 сен 2009, 17:12

Если позволите отвечу по очередно.
Робот делаем командой я и двое друзей, в программировнаии микроконтроллеров есть маленький опыт в основном этим занимаетьса другой член команды здесь важен алгоритм поика и уборки мусора, а уж прогы думаю напишем :)
Простую трешколеску не делал, но думаю этот вариант неприемлим для нашей цели(если гусеничный привод не будет так хорош как я предстовляю вот тогда придетса думат о колесном приводе).
Банки от шаром от тенниса думаю разлечить с помошю ИК тут не зачем использовать АЦП думаю достаточно будет 2-ух компораторов с разными опорными напряжениями( так как коефицент отражения от банки и от шара разные, это только теория думаю на дня соберу схему, и тут напишу о резултатах моих опытов :)
А сонар думаю использовать для сканирования большой меснтности ну скажем квадрата (или овала) на 25см х 1.5м

З.Ы.
Ах да забыл оргонизаторы конкурса оказывают помошь участникам в виде комплектующих.
У меня 2 моторы 430об/м 12В/600мА (немецкие :)), ммикроконтролес Атмега32, LCD(даже не знаю что сним делать :D), сенсоры ИК Сонары и тд а так же заказал семпл ис фрискейл типо акслератора (тоже не знаю че с этуим делать может подскажете?)
Так что у меня с этим проблем нету

Извените за ошыбки :)
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение Aseris » 12 сен 2009, 23:05

А где такие соревнования проводятся??


И на щет 2х компараторов... а если банка далеко будет то не примит ли робот ее за близко лежащий мячик?? :D

Ну поиск мусора ет можно по расширяющейся спирали идти, искать ближайшый обьект по длине меньше стенки поля, подезжать к нему и разбиратся кто он.

Потом... Места сбора мусора с маячками или робот должен помнить где они??? если помнить тогда будут проблемы с навигацией на поле нада привязыватся к каомуто бортику, ибо если просто щитать что покрутили мотор столько то секунд и он прехал Х см, то ето до первой пробуксовки

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Акселератор для етой задачи вроде бы ненужен
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 13 сен 2009, 23:00

Соревнования проходят в Армении :)
А два компоратора теально можно использовать для определения мусора
У нас получаетьса бинарный код допустим
0 0 (Выходы копораторов) нет мусора
0 1 мусор- мячик (или банка)
1 0 мусор -банка (или наоборот-банка)
1 1 запряшенная комбинация (не должно быть такой ситуации) в теории в полне работает :)
Осталось на практике проверить, к стати сегодня на токарном станке сделал колоса завтра думаю корпус сделать и собрать гусеницу в место гусеницы использую зыбчатый ремень от очень тарого принтера :)

Добавлено спустя 6 минут 15 секунд:
Думаю сделать что то чтобы робот как то смог рассчитать собственные координаты типо мне нужен цифровой компасс:) Ну допустим место откуда он начинает есь координаты с 0,0 (х,у) тогда если робот двигаетьса только по горизонтали о вертикали можбо с помошью расчета пройденного пути рассчитать и координаты а компасс поможет подкорректировать все это ну пока все еше туманно :(
Есть идеи по этому поводу?
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение Master » 14 сен 2009, 09:05

так как времени не так уж е много 2-3 месяца

Да уж, 2-3 месяца на решение задачи с нуля над которой бьются не один год.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение SkyStorm » 14 сен 2009, 09:19

Вопросы:
Какие все таки ограничения по габаритам?
Тенисные шары это от настольного тениса или от большого???
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение Master » 14 сен 2009, 09:49

Шары одного цвета?

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
Блин, чета вспомнилось.
Manolo: Хочу купить себе пылесос. Маленький такой, робот, который сам ездит и убирается в квартире.
Jornada: Так в чем же дело?
Manolo: Боюсь сломается. У мну вещи раскиданы по квартире.. представь найдет носок, он не пролезет, будет его полчаса сосать - и сдохнет..
Jornada: Ну кто угодно сдохнет, если будет полчаса сосать твой носок.. И, кстати, реальные шансы выжить есть только у пылесоса.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 14 сен 2009, 14:23

а уж, 2-3 месяца на решение задачи с нуля над которой бьются не один год.

Хоть бы поддержал, хотя бы морально :(
Вопросы:
Какие все таки ограничения по габаритам?
Тенисные шары это от настольного тениса или от большого???

Ограничения вот такие
размеры 25х25 см
вес 3кг
все :)
Не теннисные шары от большого тенниса диаметр 6,67-6,68 см диаметр банки около 7см (почти одинаково) вот поэтомы банки будут стоять вертикально
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение Master » 14 сен 2009, 14:27

Вот поэтомы банки будут стоять вертикально.

Ну это не долго.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 14 сен 2009, 14:44

Шары одного цвета?

шары одного цвета че то вроде зелено-желтого

Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:
Ну это не долго.

Надо избегать столкновений
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение Aseris » 14 сен 2009, 21:08

Не теннисные шары от большого тенниса диаметр 6,67-6,68 см диаметр банки около 7см (почти одинаково) вот поэтомы банки будут стоять вертикально


Ну тут на ум приходит решение про меряем высоту предмета,используем так тебе понравившиеся компараторы, мол нет сигнала - нет предмета, 01 - тенисный мячик (нижний сенсор дает нам 1), банка из код колы 11 (оба сенсора регистрируют предмет) просто и небудет радостей с растояниями, можно даже простые усы использовать :zevok:

А
Думаю сделать что то чтобы робот как то смог рассчитать собственные координаты типо мне нужен цифровой компасс:)

если сильно финансы неограничены поставить один гироскоп (типа такого HS-5000 GYRO правда сам его в руках не держал :oops: )

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Нащет поиска обьектов, советую глянуть на робота Roboquad фирмы Wowe, как оно препятствия видит и обходит, правда там идея стара как мир инфракрасный радар в голове.... но може на каие умные мысли натолкнет
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Робот мусоршик- для соревнований

Сообщение normard » 14 сен 2009, 23:22

Ну тут на ум приходит решение про меряем высоту предмета,используем так тебе понравившиеся компараторы, мол нет сигнала - нет предмета, 01 - тенисный мячик (нижний сенсор дает нам 1), банка из код колы 11 (оба сенсора регистрируют предмет) просто и небудет радостей с растояниями, можно даже простые усы использовать

Да ты эитаеш мои мысли :)
если сильно финансы неограничены поставить один гироскоп (типа такого HS-5000 GYRO правда сам его в руках не держал )

А вот с этого момента по подробней могу семпл заказать буржуи дадут :D
А че с ним можно сделать? :oops:
normard
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 11 сен 2009, 12:29
Откуда: Yerevan

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter