roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 03 сен 2009, 12:02

Конструирую шестинога, делаю все сам, как говорится наступаю на грабли, :durak: , при начале програмирования движений ног столкнулся с проблемой - как узнать, завершила ли движение нога??

Алгоритм когда движение ноги через метки времени и позиции програмируется неприемлимо так как провел тест и нашел огромный недостаток как для автономого робота:

если не дать ноге пальцем довернуться доконца траектории то получается невыполненое движение, а система незнает об етом ничего.

Видео теста прикреплено, интересно как сисстемы с извесным контроллером SSC-32 с таким справляються?
в тесте идет простое двидение вправо влево ногой одной сервой.
Вложения
video03.zip
Тест, видео
(296.35 КиБ) Скачиваний: 25
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение EdGull » 03 сен 2009, 12:06

выведи с средней ноги переменника сервы проводок и меряй себе на здоровье реальное положение сервы
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 03 сен 2009, 13:22

Как вариант обратной связи думаю измерять напряжение с цетральной точки встроеного потециометра.
получаетсья еще один провод от сервы, ток сервы буду мерять токосьемным резистором, схему выложу после обеда

Добавлено спустя 5 минут 44 секунды:
2:EdGull решл опытом поделться

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 30 секунд:
Схема измерения тока потребления сервой, операционник взят от фонаря, ибо я реализовываю все ето в PSoC там все на борту
Вложения
shema.jpg
Схема, применен мостовой метод измерения, так что за пульсацию питания на серву можно не переживать
Serva.jpg
Где впаиваться к встроеному потенциометру
Serva.jpg (15.22 КиБ) Просмотров: 838
Последний раз редактировалось Aseris 03 сен 2009, 13:23, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение =DeaD= » 03 сен 2009, 13:23

А не проще тогда OpenServo забабахать внутрь корпуса? :)

Добавлено спустя 19 секунд:
По поводу ток мерять - вроде уже пытались 100 раз - там ШИМ и он всё рубит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение avr123.nm.ru » 03 сен 2009, 13:31

Aseris писал(а):если не дать ноге пальцем довернуться доконца траектории то получается невыполненое движение, а система незнает об етом ничего.

Это значит серва у вас слишком слаба или медленна. Идея применения сервы как раз в том чтобы она исполняла команды и не надо было это проверять. Если это не так то надо либо команды уместить в технические возможности сервы либо серву взять с нужными тех. параметрами.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
Aseris писал(а):я реализовываю все ето в PSoC там все на борту
толко я бы почоветовал вам 2 свитых провода вести с шунта а с резистора ОС 3 провода. А то там возможно земля колбасится.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 03 сен 2009, 13:38

2: =DeaD=

А я RC цепь поставлю на вход АЦП + АЦП дельта сигма с оверсамплингом в 256 самплов усреднения оно мне приблизительно средний ток даст, плюс мне нада не прецезионно знать ток, а знать когда оно заклинило

OpenServo ет конечно клас но там серва 30$ стоит, и потом у меня уже етих HS 311 18 штук есть жывих если самому OpenServo делать ето заказ 18 платок, контролеров плат, кучи деталей, и я с мегами не имею опыта работы, а PSoC чипы мне можна так сказать в неограниченом количестве доступны на них все и ваяю.

Вобщем изобретаю велосипед....
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение avr123.nm.ru » 03 сен 2009, 13:39

Если есть программатор простой и провереный тобой для PSoC - выложи пожалуйста архивчик для сборки.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 03 сен 2009, 13:47

2: avr123.nm.ru толстая серва много ест, значит нада толще акумы ставить, толще акумы, еще толще сервы
и все ето стоит мама дорогая, мне не нужно робота который бы ногами мог проволку резать или убить когото,

Например я хочу реализовать разные алгоритмы движений и конструкция у мня привода нестандартная, через передаточное число, робот как я упоминал будет автономный, значит ситуация с заклинившими ногами, отказавшей сервой, суставом хочется чтобы отрабатывалась.

Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:
Я пользуюсь офицальным Miniprog1
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение avr123.nm.ru » 03 сен 2009, 13:53

Вы про 1 способ ответили. Я ж писал что в этом случае надо команды сделать такими чтобы сервы в вашей конфигурации железа могли их выполнить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 11 сен 2009, 15:12

И так, результаты претворения теории в практику...

Для измерения позиции сервы пришлось использовать 2 провода подпаяные к центальной и верхней (та что ближе по напряжению к V Пит)точкам потенциометра сервы и диференциальный усилитель, ибо при подаче на вход ацп сигнала при попытке серву пересилить или при начале/конце движения очень шумный сигнал получается, серва и контролер питаются из одной цепиб внутрений АЦП имеет стабилизированиые опоры.


Измерения тока, да, я грозился поставлю RC цепочку она усреднит..... Только забыл что сервов 18 и при частоте сигнала на серву 100 Гц, слишком толстое тау должно быть, и получается что очень медленное обновление даных получится.

Вот добрался до токового щюпа снял характеристики потребления сервы в фиксированом положении когда ее пытаюсь пересилить:
TEK0005.jpg
Побольше нагрузка
TEK0005.jpg (29.99 КиБ) Просмотров: 707

TEK0004.jpg
Маленькая нагрузка
TEK0004.jpg (30.44 КиБ) Просмотров: 711

Кушаемый ток ето проседание вниз синий сигнал на втором канале (зависит как щюп прицепить по направлению тока иои обратно), вот возникла идея мерять продолжительность кушания тока для определения среднего потребления, т.е. С помощью компаратора и таймера меряем время за которое серва ест ток близкий к значению описаному в документе как "STALL CURRENT"
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение avr123.nm.ru » 11 сен 2009, 15:30

Люблю я графики разные! А данные по потреблению серв в промежуточных положениях вообще вроде редкость.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Переделка сервы НS-311, вводим обратную связь

Сообщение Aseris » 11 сен 2009, 15:35

А тут есть проблема определения что значит промежуточное положение?

Ето когда она на своей максимальной скорости несется из положения А в положение В
или пошагово мееедлено туда ползет?

Первый вариант без нагрузки, померяю, когда доведу контролер ноги до состояния выполнения примитивнх команд.
Но ет на следующей неделе где то, ибо вчера детали заказаные пришли из акрила, есть чем пока с механикой заниматся.

С нагрузкой тут проблема будет.... как на рычаг сервы дать стабильную нагрузку??
Вот идея есть заставить серву краном работать... т.е. на колесико наматывать нить на которой груз висит... осталось грузами разжится... или использовать бутылку пластиковою и нагрузку емулировать количеством воды

И если вдруг у кого есть датащит на микруху которая в серве стоит каой либо, управляемой ШИМ, поделитесь може что пойму про то какие вещи там уже реализованы, и как та микруха работает.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter