roboforum.ru

Та-Да-М! Вот и 5 курс))) Радостно или грустно сам еще не понял. Пора уже и дипломом начать заниматься.

Мобильный программируемый робот для транспортирования средств измерения и диагностики.
Пояснение: Робот предназначен для перевозки измерительных устройств(не вольтметров, осциографов и т.п), а только устройства измерения - непосредственно, первичных преобразователей, датчиков. Измерения производятся в автоматическом режиме.

ВНИМАНИЕ: Робот обсуждаемый в этой теме является неким прототипом (опытным образцом,шаблоном проектирования) робота описываемого в дипломном проекте.
Поэтому повеливаю ....
считаю оффтопом:
1.Вопросы зачем это мне надо?
2.Ответы, что этот робот где-то не проедет, не пройдет, или не охватит всё и вся....

Принимаю предложения по улучшению, упрощению конструкции, относительно дешевым способами.

-------------------------------------------------------------------------------------
Что сделано на данный момент:
А. Выбраны элементы и части робота:

1. Шасси:
6 колесное, ведушие 2 передних колеса.(возможно 4 колеса- 2 передних, 2 задних). Средние колеса - свободного вращения.

2. Приводы шасси:
2 стеклоподъемника ВАЗ, вместе с редукторами.

3. Драйвера двигателя:
Релейно-контроллерный метод))) fly®man *
Реле для выбора направления вращения, контроллер- для регулировки скорости вращения
Контроллеры вот такие: http://shop.roboforum.ru/product/kontro ... vigatelej/
Незнаю как в действии, буду испытывать, потом отпишу, как у меня с опытами*...

4. Источник питания:
12V- Свинцовый аккумулятор мотоцикла ИЖ - 9 Ач.

5. Мозг:
За нехотением делать самому, потому что нет времени и так как нет другого варианта(пока нет, Dead ), мозг выбран такой:
http://shop.roboforum.ru/product/or-avr-m32-d/

6. Bluetooth модуль для беспроводного общения с компом
http://shop.roboforum.ru/product/or-bt2 ... ter-slave/

7. Из средств ощущения мира:

- 4 или 6 энкодеров(зависит от приводных колес)
Спросите почему столько?
Отвечаю: Энкодеры будут использоваться для новигации, а для того чтобы немного сократить ошибку, я решил поставить несколько энколеров, в разные места.
2-энкодера на ведушие колеса (если колесо будет буксовать энкодер будет показывать расстояние больше истинного)
2-энкодера на центральные колеса(свободные) (если колесо будет проскальзывать энкодер будет показывать расстояние меньше истинного, так как оно не ведущее) fly®man
Не хитрыми вычислениями можно получить расстояние.

- 2 "инклиномера"...переменные резисторы с маятником. Наклон вперед-назад, влево-вправо.

- дальномер SHARP 20-120 см. посаженный на 2 сервы, охватывающий нижнюю часть сферы(нижняя полусфера), используется как барьер и как дальномер.


8. Беспроводная видеокамера с приемником. 1.2 Ггц/ 2.4 Ггц. камера посажена на 2 сервы .....

Хотелось такую: http://www.karakurt.ru/radiocamera208.html , но авторы проекта не отвечают на письма.
Но придется думаю такую: http://www.chip-dip.ru/product0/9000024730.aspx
Надеюсь меня D1mcon поддержит и скажет что эта камера нормальная...
Блин почему- то мне хочется 2.4 Ггц, или ребят это не принципиально...?

9. Стабилизатор тока и напряжения:
Самопальный забодяжу. Потом опишу. Главное ни чего не сгорело бы...

--------------------------------------------------------------------------------
P.S. Вроде все пока. По мере появления мыслей и изменений...буду писать.

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

Надо задание формулироват поточней, тогда и видно будет.

Эт дело понятное)) Сформулируем, напишу. А пока вот хотелось узнать , кто писал диплом.

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

ну я ) правда часть и не себе )))

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

С газовыми трубами плохо что они железные, походу сигнал будет плохо проходить.

Я тебе так скажу. =)
К газу имею непосредственное отношение. Писал и диплом, и диссер
Вариантов пара:
1.
Исследовать бот должен магистральные газопроводы (там высокое давление - порядка 70 атмосфер, плюс\минус полкило). Там трубы большого диаметра, все более-менее понятно. Проходить должен колена, понижения, повышения, теоретически, мониторить воду в пониженных частях, мусор, дефекты стенки (магнитным/УЗ/или еще каким дефектоскопом), потенциал на трубе (это защита от корозии).
но могу тебя разочаровать робот для этого не нужен. Есть т.н. поршни с аппаратурой и всем фаршем. Без всяких колес/гусениц. Они запихиваются в трубу и двигаются за счет пихающего их газа. Хитрая конструкция обеспечивает прохождение колен, запорной арматуры и локальных неровностей. Заодно и хлам всякий из трубы выгребать может.

2. Обследование распределительных низконапорных газовых сетей - по которым в дома газ подают.
Тут низкое давление, куча разветвлений, маленький диаметр... Это далековато от моей специальности, но думаю, что обследований производят снаружи. Скорее всего ходят дядьки в спецовках и смотрят + подозрительные места аппаратурой...
В данном случае робот в трубе - это сложная задача и непонятно, нужная ли. =)

Если чисто диплом делать, то канеш можно и для высоконапорных сетей робота сделать. Да еще и эффективность замены поршней роботом показать. Сам знаешь, как это делается
А если хочется реальной задачи - тут думать надо. Возможно, вообще переходить к низконапорным, мониторящимся снаружи.

Вот такое ИМХО.

_________________
злой полицейский

Порщень это хорошо, только в старом газопроводе он дольше первого ввареного лома не доедет.

Если в магистральном газопроводе, даже старом, будет вварен лом - это уже повод к замене участка

_________________
злой полицейский

Роботы для исследования газопроводов нужны и даже используются. Например на станциях которые качают газ. Не знаю правда с чем это связано, но информация достоверная.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

а поподробнее про роботов для исследования газопроводов на компрессорных станциях?
я не представляю, как это может быть и для чего...
может для иных целей? или может не внутритрубная диагностика?

_________________
злой полицейский

кстати, у меня сразу почему-то возник в голове вопрос(я пока свою задачу еще и не представляю):
но вот если робот собрался заехать в трубу, с газом, то здесь же уже не обойдешься простыми двигателями - они же искрят? или я не о том думаю.....

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:
а может у кого есть предложения, по поводу како-го либо робота, главное полезного в промышленности....

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

Наверно окислителя нету там. Но искры не хорошо конечно. Хотя они могут и от ударов возникать.

безколлекторник.

Помню в каком-то фильме про Бонда, где его в трубе замуровали, присутствовал робот. Простая тележка ехала по трубе и чем-то искрила. Зачем этот робот был нужен не ясно, но такие роботы есть.
Ещё по дискавери видел, есть робот для прочистки канализации.

Ito
Походу то был робот сварщик.