roboforum.ru

На сколько я помню из своих подкорок знаний чтоб поднять тело в 5 кг на рычаге необходимо приложить усилие как для подъема 50 кг прямолинейно.
Чтоб проще понять представте руку которая подымает гантелю когда трицепс качают.
Следовательно серва долна развивать усилие в 10 раз больше требуемой массы, если трубется подымать груз на конце рычаг.

занимательная физика с приложением к анатомии (это ведь всетаки антропоморфный сустав)
http://elkin52.narod.ru/vopros/medicina.htm

обратите внимение на пункт два.
там довольно понятно написано

Когда то я эту книжку скурил...

DRAKON: что то не понятно. Это значит при моей конструкции серва не сможет поднять груз, равный ее моменту?

нашел кого спрашивать, он физику в школе не учил.
не знаю откуда он взял цифру "в 10 раз больше".
Момент силы меряется в кгс*см,
для HXT900 это 1,6 кгс*см
это значит мы можем поднять гирю 1,6 кг на качалку длинной 1см
или 0,8 кг (1,6/2) на плече 2см
или 0,53 кг (1,6/3) на плече 3см
или 3,2 кг (1,6/0,5) на плече 0,5 см

так примерно понятно ?

далее.
если мы крутим сервой барабан на котором намотан тросик, по плечом будет являться радиус барабана.
если используем один блок (смотри схему блока в учебнике физики) то получаем удвоение силы которую мы можем получить на выходе такой системы в тоже время увеличивая в 2 раза ход троса необходимый для перемещения (оборотов наматывания в 2 раза больше)

На даной конструкции сустава усилия будут менятся нелинейно от угла сгиба, одной сервой такие сухожилки тягать неполучится (кто неверит соберите из картона прототип), в таком суставе кроме того куча проблем будет с самими сухожилками, найти материал не тянущийся, найти пружинки для компенсайии провисов и прочий гемор.

У меня сперва была идея именно такого сустава, покрутил прототип и понял что это не то, и нада другой вариант пробовать.

Р.S. Для тех кто собрался писать гневные триады в мой адрес идем сюда и смотрим http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=863&start=135#p124227

Kozinaka:почему смущает? Подшипник это типа точка опоры. Внутреняя часть закреплена на суставе, тросик обвивает внешнюю и двигается и вращает ее, чтобы трения меньше было

единственное что мне не понятно ..--НУ ПОчччччччему подшипники роликов не на оси сгиба сустава

2 kostia73 очепятки эта