roboforum.ru

На сколько я помню из своих подкорок знаний чтоб поднять тело в 5 кг на рычаге необходимо приложить усилие как для подъема 50 кг прямолинейно.
Чтоб проще понять представте руку которая подымает гантелю когда трицепс качают.
Следовательно серва долна развивать усилие в 10 раз больше требуемой массы, если трубется подымать груз на конце рычаг.

в 10 раз? фигня, фигня, фигняяяяяя... учим матчасть.

занимательная физика с приложением к анатомии (это ведь всетаки антропоморфный сустав)
http://elkin52.narod.ru/vopros/medicina.htm

обратите внимение на пункт два.
там довольно понятно написано

Когда то я эту книжку скурил...

бедная книжка. антропоморфный сустав... матчасть дальше учите

DRAKON: что то не понятно. Это значит при моей конструкции серва не сможет поднять груз, равный ее моменту?

а вы можете одним джоулем поднять три метра?
у вас огромный рычаг там. подьемная сила на конце "руки" равна натяжению троса умноженого на синус малого угла мажду тросом и рукой в месте крепления - в итоге произведение выходит тоже не большим.

нашел кого спрашивать, он физику в школе не учил.
не знаю откуда он взял цифру "в 10 раз больше".
Момент силы меряется в кгс*см,
для HXT900 это 1,6 кгс*см
это значит мы можем поднять гирю 1,6 кг на качалку длинной 1см
или 0,8 кг (1,6/2) на плече 2см
или 0,53 кг (1,6/3) на плече 3см
или 3,2 кг (1,6/0,5) на плече 0,5 см

так примерно понятно ?

далее.
если мы крутим сервой барабан на котором намотан тросик, по плечом будет являться радиус барабана.
если используем один блок (смотри схему блока в учебнике физики) то получаем удвоение силы которую мы можем получить на выходе такой системы в тоже время увеличивая в 2 раза ход троса необходимый для перемещения (оборотов наматывания в 2 раза больше)

Ты собери попробуй потом раскажешь чо получилось.
Всем интересно.

На даной конструкции сустава усилия будут менятся нелинейно от угла сгиба, одной сервой такие сухожилки тягать неполучится (кто неверит соберите из картона прототип), в таком суставе кроме того куча проблем будет с самими сухожилками, найти материал не тянущийся, найти пружинки для компенсайии провисов и прочий гемор.

У меня сперва была идея именно такого сустава, покрутил прототип и понял что это не то, и нада другой вариант пробовать.

Р.S. Для тех кто собрался писать гневные триады в мой адрес идем сюда и смотрим http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=863&start=135#p124227

Если на касаться проблем реализации, с которыми столкнулся Aseris в своей теме, то нужно сделать как у него - барабан на серве и барабан на суставе сделать одинакового диаметра, тогда при сгибе в суставе длина приводных тяг не изменится. Крепить тяги не к концу второй фаланги, а к барабану. Почитайте, у Aseris'а очень логичная схема.

А меня одного смущает подпись "подшипник"?

Kozinaka:почему смущает? Подшипник это типа точка опоры. Внутреняя часть закреплена на суставе, тросик обвивает внешнюю и двигается и вращает ее, чтобы трения меньше было

Тогда надо было написать - ролик на подшипнике...

единственное что мне не понятно ..--НУ ПОчччччччему подшипники роликов не на оси сгиба сустава

Ворон: что такое подшибание?

2 kostia73 очепятки эта