roboforum.ru

Всё равно шар обслуживать надо, а мачту - нет.

и мачту тоже надо обслуживать.

К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.

мачта тоже совсем не подарок. стержень, который работает на сжатие, люфты в конструкции, тяжение оттяжек.. в итоге все равно наверху будет колбасить. да и сложно это. мачта все же имхо более требовательна.

В качестве мачты - ближайший столб можно я думаю.

ну столб в 15 метров высотой еще поискать надо да и залезть туда надо... если система совсем стационарная - то тогда еще ладно, а если надо двигать, то уже хуже.

А вот 5-7 градусов наклона шара - это уже полтора-два метра смещения картинки при 15-метровой высоте...

какого наклона? камера висит сама по себе. шарнир и гироскоп.

в общем с подвесом, имхо, не все так просто. можно поискать военные телескопические мачты, унжа вроде называется. а вообще - чего это мы морочимся? у Виталия есть замечательный вертолет - пускай он и снимает

Что-то мне подсказывает что идею с шестом в 15 м и шаром на такой же высоте, можно перенести в ад. А то щас пойдут идеи что камеры можно расположить на двух вертолетах Виталия.

Камеры то можно на них расположить и это было бы правильно )))

Вертолёт Виталия эти камеры скорее всего не поднимет

Так что, в итоге все решили, что камера - это оптимально? Погрузились в обсуждение деталей камерных реализаций...
Поле у нас подготовленное может быть, я так понимаю?
Может разложить квадратно-гнездовым способом мини-маячки, которые вверх ИК-диодом в RC5 свой код передают? А между такими точками - навигация по энкодерам и прочему...
Ну или круговые штрихкоды (обсуждались уже где-то) на полу расклеить и сканировать их датчиками линии...

Master, ну ты даешь. читал бы что перед тобой пишут. про вертолет у меня в конце поста написано

>Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством
Правильный подход. Взять например 4 дешёвых радиокамеры(не мажут изображение и разрешение около 640х480) и ПК или ноутбук(должен быть довольно мощный) с 4 тюнерами(можно внешними на USB). Расположить по углам на определённой высоте, метра 3-5 (15 метров - нереально). Чтобы исключить пошатывание самой камеры, картинку поля вырезать из общего изображения по неким маякам в углах поля. Потом применить алгоритм схожий с детектором движения. Сильно поменялась какая то зона от исходного состояния(пустое поле), значит это и есть один из роботов. Так сделать на всех камерах одновременно и уже с помощью математики и не сложного распознавания сосчитать положение каждого робота(в том числе и летающих, если они конечно не высоко ). Разрешение может оказаться не достаточным, условию, но попробовать освоить этот подход считаю, нужно наименьшими затратами сначала. Будет эффективно распознавать с точностью хотя бы метр, можно идти дальше и покупать сразу хорошие/дорогие wi-fi камеры.
А если выбрать путь самурая, то конечно нужен мощный вертолёт(на ДВС), который способен производить точное целеуказание на все объекты в зоне видимости и "зависать" на заданном месте. Но это уже сама по себе, не фиговая задача, решив которую отпадёт вообще какая-нибудь надобность и интерес в поле 50 на 50 метров и ориентирования на нём. Если, конечно это поле не создаётся для развлечения людей.

и как определить где какой робот?

Предполагается, что оператор забьёт каждому роботу свой ID сначала. И даже если они одинаковые(в других случаях поможет довольно простые алгоритмы распознавания), скорость камер будет составлять стандартные 25 кадров, а телепортироваться, роботы пока не научились

Виталий писал(а):2D, высоту я умею мерять

Ага, но она таки ненулевая и меняется Это тоже стоит учитывать при разработке системы - например если камера сверху одна, то системе для правильного определения координат потребуется инфа о высоте с робота. Плюс высота камеры задает максимальную высоту для робота. Ну и системы типа каких-то меток на полу тоже отпадают. В общем, если роботы летают, то даже зная их высоту, все равно задача ближе к 3D-навигации, чем к 2D.

А вот проект с псевдошумом между прочим может оказаться реальнее, точнее и дешевле остальных, только ее существенно доработать надо, чтоб влезла в МК (FFT можно выкинуть, пользуясь тем что телепортироваться роботы не умеют) и маяков побольше, штук 10, часть внизу, часть на стойках, хотя можно и все внизу.

Digit писал(а):Ну или круговые штрихкоды (обсуждались уже где-то) на полу расклеить и сканировать их датчиками линии...

С летающих роботов?

не. про летающих я как-то забыл...

Просто, если я правильно понимаю, Виталий хотел идей, т.е. мозговой штурм со всем на свете - даже с самыми бредовыми вариантами. А мы вместо этого уперлись в обсуждение тонкостей реализации навигации по камере. Уже и так понятно, что принципиально реализовать возможно. Вопросы точности надо смотреть детально - в зависимости от конкретной задачи и оборудования.

А новые идеи где?

Получается, что варианты предложены только:
1. Разность фаз по радио
2. Разность фаз по ИК
3. Ориентация на звук
4. Камера

Ничего не забыл?

Разность фаз по звуку

Виталий хотел идей, т.е. мозговой штурм со всем на свете - даже с самыми бредовыми вариантам

Да. Этого я и хотел.

Считаю необходимым преодолеть барьер с навигацией. Каждый раз одни и те же варианты.

Скажу вот такое (может поможет). По моему мнению существует всего три вида навигации: по светилам, по глубинам и счислением пути.

Может есть еще один фундаментальный способ?

по счислению пути - это для вертолетов-то с точностью 2-5 см?
на обычных самолетах и вертолетах такой точности нет, а вы хотите на игрушках...
А других вариантов и нет и быть не може:
1) ГПС или ГЛОНАСС - спутниковая навигация;
2) визуальная с помощью камеры по маякам либо по образам и т.п.;
3) локационным методом - радиолокатор, УЗ локатор, ИК-локатор и т.п.
4) Cчислением пути мерить - энкодерным методом и т.п., то точность будет высокая только для ездиющих и ползающих, а вот летающих или плавающих не получится. Да и то пока ездиющего робота другой не сдвинет и произойдет безконтролльное перемещение (например боковой или с юзом колес, траков), которое вычислить не возможно!
5) Заранее подготовленное (разлинованное) поле с ИК или лазерными способами
идентификации роботов.

Какие вы еще хотите? может телепатией координаты определять?