roboforum.ru

Проект под рабочим названием Centaurus я начинаю сегодня. Много лет я хотел построить практически полезного работа, но его плоть как мне представляется - дело хоть и архитрудное, но второстепенное. Всему голова - голова. Сейчас у меня появились возможности постепенно, за несколько лет воплотить мечту в реальность. Для этого проекта я хочу использовать многоцелевую программу AIAssistant http://aiwinsoft.com/aiassistant/download/aiassistant.zip, которую я длительное время разрабатываю. Она основана на разработке NASA языке CLIPS. Одной из целей является совершенствование программы AIAssistant.
Ближайшая цель (около года - двух) сделать робота - помощника по дому, а точнее по двору частного дома, коттеджа, предприятия и т.д.
В данное время нереально да и пока не нужно делать прямоходящего андроида. Тут слишком много вопросов включая энергетику, приводы, дороговизну. Поэтому я выбираю колесную тележку с кислотными аккумуляторами. При использовании гермитичных источников энергии его можно будет эксплуатировать внутри помещений с людьми.
Первоначальный эскиз робота привожу на рисунке. http://www.aiwinsoft.com/centaurus/images/centaurus_1.pngПлатформу выбираю колесную, т.к. она наиболее энергоэкономичная. Не требуется много энергии для поддерживания робота если он не перемещается или перемещается медленно по территории. Пневмомышцы я бы смог использовать. Мне понравились они фирмы Festo. Но с воздухом есть свои проблемы. Придется несмотря на кучу недостатков использовать электроприводы.
В качестве зрительного анализатора буду использовать одну или две всепогодные камеры со встроенным веб-сервером. Такие у меня есть. В сам робот будет вмонтировано все кроме "мозгов". Для связи с ними, находящимися на домашнем сервере, планирую использовать WiFi. Возникает интересный момент. Если для одного робота придется создавать процессорный кластер, то почему бы общие мозги не разделить на несколько роботов, выполняющих сообща одну или порознь работ?
На данном форуме хотел бы получить полезные советы. Если кому- то интересно, можем скооперироваться.

1. какие конкретно советы тебе хотелось бы услышать?
2. маленькие тележки уже строил? а то это выглядит как буйная фантазия

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
иместо ей в CRAZY PROJECTs

согласен.

по работе занимаюсь распределлёнными вычислительными кластерами
могу помочь с железом, линукс платформой кластера и подсистемой распределения задачи для вычисления (MPI).

PS только не говорить что у вас кластер будет на win работать, это не кластер а комплекс самообслуживания.
майкрософт пришел к кластерным технологиям два года назад, а линукс с своего зарождения на майнфреймах работал.

PPS программы для распределённых вычислений писать не умею, но при необходимости сведу с людьми хорошо знающими этот вопрос

Добавлено спустя 17 минут 37 секунд:
Моя компетентность в этом языке программирования (CLIPS) практически равна нулю, но
посмотрев на имеющийся репозитарий я не нашел ни одного упоминания о возможности работать этой системе в кластерном режиме.
Если Вы считали что распределение задачи и сбор результатов решает операционная система - боюсь огорчить, это не так.
Код программы для работы на кластере должен быть написан специальным образом (поддержка mpi)

ИМХО лучше сделать робота на колесах, на крайняк сделать колеса более "подвижными", чтобы на ступеньку можно было забраться. И все это завернуть в красивый корпус. А то ходячий Mechwarrior дома не айс )

Виктор Казаринов писал(а):Проект под рабочим названием Centaurus я начинаю сегодня.

В добрый путь !

Виктор Казаринов писал(а):хотел бы получить полезные советы.

Советую посмотреть известные проекты аналогичных роботов. Судя по вашему эскизу вы пока этого не сделали - ИМХО.

2Виктор:
1. Остановитесь, одумайтесь;
2. Сделайте вместе с нами робота в 3-5 раз меньшего по линейным размерам, но зато решающего все нужные задачи;
3. Если хотите - параллельно с п.2. ищите/делайте прототипы электроприводов, которые будете использовать в полноразмерной модели. Она будет полезна даже чисто в промо-целях, так что может быть и финансирование найдётся.
4. Если всё еще будет интересно - стройте монстра который будет реально помогать по хозяйству в тех размерах, которые планировали изначально.

Это позволит:
1. Сократить масштабы лаборатории и сконцентрироваться на главном - на алгоритмах;
2. Сократить инвестиции в проект на первом этапе (тем более без программы на первом этапе они все равно нафиг не нужны);
3. Получить огромную поддержку от кучи других людей этого форума, которые смогут сделать что-то подобное.
4. Обеспечить полезность ваших результатов для кучи людей;

setar писал(а):по работе занимаюсь распределлёнными вычислительными кластерами
могу помочь с железом, линукс платформой кластера и подсистемой распределения задачи для вычисления (MPI).

Нисколько не сомневаюсь в ваших способностях кластерообразования. CLIPS компилируется и под линукс и под МакОсС и под Винды. Но я говоря о кластерах, подразумевал нечто другое. Я считаю, что мышление имеет множество элементарных "частиц". т.е. в каждом из нас "живет" множество "Я". Их по аналогии с обычной ОС я называю Демонами. Но каждый такой демон по сути отдельная Engine со всеми сопутствующими потрохами. Такую систему AIGod я написал назависимо от CLIPS на ассемблере. Создал виртуальную машину для отдельных виртуальных процессорчиков. И на ней работает 64 разрядный виртуальный ассемблер. Даже студию наподобие MS VS написали. При желании эту систему можно перевести на голое железо безо всяких ОС. Но мне не хватило сил довести этот проект "до ума", т.к. за 9 лет его осуществления я не смог выйти на требуемую мне результативность. Поэтому я взялся за CLIPS как за основу. А проект AIGod, кот. является клиент- серверной системой изначально, я пока приостановил до лучших времен. Но его я считаю лучшим, т.к. прямо на внешнем носителе мне удалось создать быстрое хранилище онтологических знаний, которые на другое ПО ложатся немного криво. Вот такая история. Очень надеюсь продолжить работу над ней.

setar писал(а):PPS программы для распределённых вычислений писать не умею, но при необходимости сведу с людьми хорошо знающими этот вопрос

Мне не нужны распределенные вычисления в их обычном понимании.

setar писал(а):Моя компетентность в этом языке программирования (CLIPS) практически равна нулю, но посмотрев на имеющийся репозитарий я не нашел ни одного упоминания о возможности работать этой системе в кластерном режиме. Если Вы считали что распределение задачи и сбор результатов решает операционная система - боюсь огорчить, это не так. Код программы для работы на кластере должен быть написан специальным образом (поддержка mpi)

Я разрабатывал небольшие операционки начиная с 1985 года, когда появилась возможность самостоятельно разрабатывать и производить компьютеры.
Некоторые компьютеры, кот. разрабатывались в моей фирме, например, Aleste 520EX http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BB%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B0_(%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D1%8C%D1%8E%D1%82%D0%B5%D1%80)требовали года - двух на их разработку но не имели коммерческого успеха. Другие приносили доход.

Добавлено спустя 28 минут 29 секунд:

=DeaD= писал(а):2Виктор:
1. Остановитесь, одумайтесь;

Я и не очнь тороплюсь. Больше 30 лет ждал, еще подожду.

=DeaD= писал(а):2. Сделайте вместе с нами робота в 3-5 раз меньшего по линейным размерам, но зато решающего все нужные задачи;

Тут как в ноутбуках, действует обратное правило. Чем меньше золотник тем дороже. Если взять обычные автомобильные аккумуляторы (которые кстати мне как резервные зимой пригодятся), видеокамеры, кот. имеют определенный размер и вес, то доводы будут не в сторону настольной игрушки. Да и приводы крошечные труднее в исполнении. На каких таких швейцарских часовых станках их ваять? Ведь можно взять готовые некоторые узлы от автомобилей и т.д.

=DeaD= писал(а):3. Если хотите - параллельно с п.2. ищите/делайте прототипы электроприводов, которые будете использовать в полноразмерной модели. Она будет полезна даже чисто в промо-целях, так что может быть и финансирование найдётся.

Я давно на форумах по ИИ обитаю. Знаю, что собрать команду а тем более найти инвесторов почти невозможно без готового действующего образца. Да и в этом случае лучше связаться с какой- нибудь стартапной компанией в Америке.

=DeaD= писал(а):4. Если всё еще будет интересно - стройте монстра который будет реально помогать по хозяйству в тех размерах, которые планировали изначально.

Ничто так не повышает интерес как призрачная надежда на конкретную полезность. Хочу чтобы хотя бы всякую мелочь (инструменты разбросанные по двору) или еще что собирал. И очень актуально сторожение. Обычная сигнашка с датчиками на протяженной территории, такой, как, например стройплощадка, дачные товарищества, не очень эффективна. Пусть сторожит вместо собак. Разница есть и существенная.

=DeaD= писал(а):Это позволит:
1. Сократить масштабы лаборатории и сконцентрироваться на главном - на алгоритмах;

Я пока на них полностью и сосредоточен. Но эти алгоритмы пока касались внутреннего представления мира внутри ИИ. Я разработал прототип Базовой онтологии с предельно общим описанием мира.

=DeaD= писал(а):2. Сократить инвестиции в проект на первом этапе (тем более без программы на первом этапе они все равно нафиг не нужны);

Именно о программах я все время и говорю. Сейчас приступаю в очередной раз к алгоритмам выделения 3D пространствапо стереоизображению. Отдельно разрабатываю язык общения в т.ч. и устно Babylon, основанный на Базовой Онтологии. Он предназначен для передачи точного смысла.

=DeaD= писал(а):3. Получить огромную поддержку от кучи других людей этого форума, которые смогут сделать что-то подобное.

Если смогу начать реализацию, буду практически все публиковать здесь. Если дела пойдут успешно, другим нужно будет лишь повторить по фоткам и схемам, а также взять отлаженное ПО. Но пока всего этого реально нет кроме программной основы - Rule Engine.

=DeaD= писал(а):4. Обеспечить полезность ваших результатов для кучи людей;

Абсолютно с вами согласен. ИИ в массы через бытовое роботостроение. В 1974, когда была волна радиолюбительства, я даже спаял усилитель на радиолампах. И он работал. Только высоким напряжением иногда меня бил. Прошла волна компьютеростроения и интернета. Наступает пора ИИ и его материализации - Robo Sapiens.

Виктор Казаринов писал(а):Я и не очнь тороплюсь. Больше 30 лет ждал, еще подожду.

Это хорошо. В разумных пределах конечно

Виктор Казаринов писал(а):Тут как в ноутбуках, действует обратное правило. Чем меньше золотник тем дороже. Если взять обычные автомобильные аккумуляторы (которые кстати мне как резервные зимой пригодятся), видеокамеры, кот. имеют определенный размер и вес, то доводы будут не в сторону настольной игрушки. Да и приводы крошечные труднее в исполнении. На каких таких швейцарских часовых станках их ваять? Ведь можно взять готовые некоторые узлы от автомобилей и т.д.

Это всё полная ерунда. Мобильный робот габаритами по каждому измерению примерно 20-25см с точки зрения стоимости идеален. Меньше - сложнее=>дороже, крупнее - тупо дороже. Если вы конечно собираетесь ставить на робота объективы типа телевика 70-200/2.8, тогда в 20х20см не впишетесь, но вроде у вас такой цели нет.

Единственное, что я пока обдумываю - как на нём стереозрение сделать недорого, но монозрение - идеально решается китайской радиокамерой.

Виктор Казаринов писал(а):Я давно на форумах по ИИ обитаю. Знаю, что собрать команду а тем более найти инвесторов почти невозможно без готового действующего образца. Да и в этом случае лучше связаться с какой- нибудь стартапной компанией в Америке.

При чем тут ИИ? Я говорил про чисто механику для промо.

Виктор Казаринов писал(а):Ничто так не повышает интерес как призрачная надежда на конкретную полезность. Хочу чтобы хотя бы всякую мелочь (инструменты разбросанные по двору) или еще что собирал. И очень актуально сторожение. Обычная сигнашка с датчиками на протяженной территории, такой, как, например стройплощадка, дачные товарищества, не очень эффективна. Пусть сторожит вместо собак. Разница есть и существенная.

В цене?

Виктор Казаринов писал(а):Я пока на них полностью и сосредоточен. Но эти алгоритмы пока касались внутреннего представления мира внутри ИИ. Я разработал прототип Базовой онтологии с предельно общим описанием мира.

Пора обкатывать в реальности или хотя-бы в симуляторе

Виктор Казаринов писал(а):Сейчас приступаю в очередной раз к алгоритмам выделения 3D пространствапо стереоизображению. Отдельно разрабатываю язык общения в т.ч. и устно Babylon, основанный на Базовой Онтологии. Он предназначен для передачи точного смысла.

Не слишком много всего схватили? Предлагаю тут поделить работу. Здесь есть отличные наработки у людей, EDV свою распознавалку образов даже продать смог как полезный алгоритм. Так что вполне можно не делать всё в одного, а раскидать задачи и договориться об интерфейсах.

Виктор Казаринов писал(а):Если смогу начать реализацию, буду практически все публиковать здесь. Если дела пойдут успешно, другим нужно будет лишь повторить по фоткам и схемам, а также взять отлаженное ПО. Но пока всего этого реально нет кроме программной основы - Rule Engine.

Вопрос не в том, чтобы вы расшарили, то что будет, я уверен, что если вы будете делать всё в одного - почти ничего не будет ну или как минимум это будет значительно хуже, чем если бы делало куча людей это и, думаю, это будет хуже того, что к этому моменту в мире наделают уже.

Чем это робот-сторож будет лучше собаки? Он будет лучше собаки только в случае если на нем будет установлен пулемет.

Про робота-сторожа коллективного сада - это конечно отжиг, не думаю что стоит дальше развивать эту тему
И обычная сигнализация с датчиками + несколько поворотных камер с зумами на вышках вполне себе удобны будут и эффективны.

пусть пока в крейзи проджектах полежит, вернуть на место всегда успеем...

Виктор, подумайте над тем чтобы формально описать проект, поделить его на части и предложить желающим присоединиться.
Если получится удачно построить такой скелет проекта, то рано или поздно он обрастет последователями и участниками.

Само собой нужно выложить репозитарий проекта в одном из общедоступных форматов ( git , mercurial, subversion итд)
ропозитарий должен включать эскизы в картинках, чертежи механической части (в любительском роботостроении чаще всего используют формат SolidWorks), электрические схемы (proteus ?) и видимо алготирмы (формат не знаю??)

EdGull писал(а):пусть пока в крейзи проджектах полежит, вернуть на место всегда успеем...

Я не в курсе, что за раздел такой CRAZY Projects. Это отстойник какой-то что ли для придурков - Наполеонов из палаты N 10? Если считаете, что мои предложения не подходят для форума, можете удалить. Хозяин - барин.
Однако, я так понимаю, что в этом случае я не смогу получить дельных советов, а кто-то не воспользуется моими. Тогда останется лишь пассивно читать ваши посты в других темах.

Setar писал(а):Виктор, подумайте над тем чтобы формально описать проект, поделить его на части и предложить желающим присоединиться.

Замечательное предложение. Однако ранее бывало так: каждый слушает другого но делает что-то свое, а значит - на слышит доводов другого. И никакого коллективного творчества не получается. По крайней мере так было на всех ИИ- форумах. Как только начинаем искать общую точку зрения, начиная общий проект, так начинается полемика, что такое информация и что такое знания. И все. Я уже раз десять пытался организовать коллективную работу над конкретными относительно несложными проектами. И ничего не удалось. Так что извините за мою настороженность в этом вопросе. Слишком много раз я обжигался на этом. Хотя еще верю в энтузиазм. Поэтому начал с того, что готов лишь делиться тем, что смогу сделать сам, не прося и не требуя чего-то от вас взамен.

Setar писал(а):Если получится удачно построить такой скелет проекта, то рано или поздно он обрастет последователями и участниками.

Был бы только рад. Но положа руку на сердце, ответте мне, вы такими речами хотите заманить в какой-нибудь свой проект? Возможно, он и хорош, но скажите об этом прямо.

Setar писал(а):Само собой нужно выложить репозитарий проекта в одном из общедоступных форматов ( git , mercurial, subversion итд)ропозитарий должен включать эскизы в картинках, чертежи механической части (в любительском роботостроении чаще всего используют формат SolidWorks), электрические схемы (proteus ?) и видимо алготирмы (формат не знаю??)

Проблем с svn не будет. С общепринятыми стандартами в любительском роботостроении буду тщательно знакомиться, ибо свято чту стандарты.

=DeaD= писал(а):2Виктор:
2. Сделайте вместе с нами робота в 3-5 раз меньшего по линейным размерам, но зато решающего все нужные задачи;

Я, конечно предельно ясно понимаю, что чем проще и доступнее будет конструкция, тем бОльшее кол. желающих сможет изготовить робота. Но нужно разобраться и в моих предложениях и найти какой-то компромисс.

=DeaD= писал(а):Мобильный робот габаритами по каждому измерению примерно 20-25см с точки зрения стоимости идеален. Меньше - сложнее=>дороже, крупнее - тупо дороже. Если вы конечно собираетесь ставить на робота объективы типа телевика 70-200/2.8, тогда в 20х20см не впишетесь, но вроде у вас такой цели нет.

Для экспериментов ваш вариант действительно хорош. Но я сомневаюсь, что то, что задумал я, впишется в $100-$200. Робот, имеющий собственное поведение, в ближайшее время будет иметь существенно более высокую себестоимость.

=DeaD= писал(а):Единственное, что я пока обдумываю - как на нём стереозрение сделать недорого, но монозрение - идеально решается китайской радиокамерой.

Мой вариант подороже. Как я ранее писал, у меня есть пара камер наблюдения, вещающих сразу в обычную 100 mb локальную сеть. Нужно лишь получать с встроенных в них веб-серверов изображения по стандартным протоколам.

=DeaD= писал(а):

Виктор Казаринов писал(а):Сейчас приступаю в очередной раз к алгоритмам выделения 3D пространствапо стереоизображению. Отдельно разрабатываю язык общения в т.ч. и устно Babylon, основанный на Базовой Онтологии. Он предназначен для передачи точного смысла.

Не слишком много всего схватили? Предлагаю тут поделить работу. Здесь есть отличные наработки у людей, EDV свою распознавалку образов даже продать смог как полезный алгоритм. Так что вполне можно не делать всё в одного, а раскидать задачи и договориться об интерфейсах.

С радостью готов вникнуть в указанные вами разработки и посотрудничать.

=DeaD= писал(а):Вопрос не в том, чтобы вы расшарили, то что будет, я уверен, что если вы будете делать всё в одного - почти ничего не будет ну или как минимум это будет значительно хуже, чем если бы делало куча людей это и, думаю, это будет хуже того, что к этому моменту в мире наделают уже.

Согласен. Но почему-то до сих пор получалось так: если хочешь получить какой-то реальный результат , сделай это сам.
=DeaD= Вы, как я понимаю, лидер группы OpenRobotics. Ваша идея насчет недорогой электроники роботов мне очень нравится. Однако хочу выразить свое мнение. Я за много лет насмотрелся на чехарду интерфейсов и стандартов протоколов, разъемов и т.д. в компьютерах. И сейчас например, DVI заменяется на DisplayPort и т.д. Я уверен в одном. Несмотря на дороговизну и высокие накладные расходы включая вычислительные, протокол TCP/IP намного интереснее как основа не только интернета, но и внутрикомпьютерной связи (процессор, память, видеокарта, HDD а также клавиатуры, монитора. принтера и т.д. Мы так часто мучаемся с плохими USB кабелями к принтерам. Если их подключать по сети, скольких бы проблем удалось избежать.
С аналогичными взглядами я выступаю и в отношении внутрироботной коммуникации. Ставим обычные сетевые свичи и втыкаем любой набор нужных нам устройств, настраивая их по этой же сети. Интранет.
Понимаю, что сделать такие самодельные контроллеры м.б. и сложнее. А м.б. и нет.
Посмотрел на спецификацию шины RoboBus. Сразу вопрос. Напряжение 3,3 в. на этой шине не есть гуд. Сейчас в компьютере модно всюду заводить 12 в и с него делать 3,3 уже на месте. Так существенно уменьшается падение напряжения на получателе энергии и легко осуществляются развязки от паразитных наводок по питанию.

Виктор Казаринов писал(а):Я не в курсе, что за раздел такой CRAZY Projects. Это отстойник какой-то что ли для придурков - Наполеонов из палаты N 10? Если считаете, что мои предложения не подходят для форума, можете удалить. Хозяин - барин.
Однако, я так понимаю, что в этом случае я не смогу получить дельных советов, а кто-то не воспользуется моими. Тогда останется лишь пассивно читать ваши посты в других темах.

в целом Вы правы "CRAZY Projects" это местная палата N10.
Начальные сообщения были очень пространными, а последнее время было некоторое количество прецендентов
втягивания посетителей в споры ниочем, поэтому такая реакция коллег модераторов.
Вернул тему обратно в "Проекты и идеи", без обид.

Виктор Казаринов писал(а):

setar писал(а):Виктор, подумайте над тем чтобы формально описать проект, поделить его на части и предложить желающим присоединиться.

Замечательное предложение. Однако ранее бывало так: каждый слушает другого но делает что-то свое, а значит - на слышит доводов другого. И никакого коллективного творчества не получается. По крайней мере так было на всех ИИ- форумах. Как только начинаем искать общую точку зрения, начиная общий проект, так начинается полемика, что такое информация и что такое знания. И все. Я уже раз десять пытался организовать коллективную работу над конкретными относительно несложными проектами. И ничего не удалось. Так что извините за мою настороженность в этом вопросе. Слишком много раз я обжигался на этом. Хотя еще верю в энтузиазм. Поэтому начал с того, что готов лишь делиться тем, что смогу сделать сам, не прося и не требуя чего-то от вас взамен.

Да, Вы абсолютно правы, я видел десятки подобных попыток здесь на форуме организовать группу, которые оканчивались ничем.
Проект OpenRobotics один из немногих положительных примеров.
Поэтому Ваш подход правильный - начните делать сами, выкладывая информацию о прогрессе, со временем народ подтянется, если
конечно сочтет идею достойной трудозатрат.

Виктор Казаринов писал(а):

setar писал(а):Если получится удачно построить такой скелет проекта, то рано или поздно он обрастет последователями и участниками.

Был бы только рад. Но положа руку на сердце, ответте мне, вы такими речами хотите заманить в какой-нибудь свой проект? Возможно, он и хорош, но скажите об этом прямо.

Да нет, на данный момент у мена лично вообще проектов нет (кроме собственно сообщества робофорума), хотя я уже устал от рутины на работе и готов заняться уже чем либо практическим.
Я искренне делюсь своим видением одного из удачных путей развития проекта.
Так начинался форум - я создал скелет и дал сообществу инструмент, периодически направлял, высказывал свои соображения и пожелания. Где то уступал мнению сообщества, где то настаивал на своем...

Виктор Казаринов писал(а):Проблем с svn не будет. С общепринятыми стандартами в любительском роботостроении буду тщательно знакомиться, ибо свято чту стандарты.

Честно говоря стандартов нет, есть какие то методы, материалы, подходы, форматы или программы которые распространены больше других. Наверное когда дойдет до выбора своего стандарта в проекте имеет смыл просто опросить мнение сообщества

Виктор Казаринов писал(а):Для экспериментов ваш вариант действительно хорош. Но я сомневаюсь, что то, что задумал я, впишется в $100-$200. Робот, имеющий собственное поведение, в ближайшее время будет иметь существенно более высокую себестоимость.

Тут палка о двух концах, дело в следующем:
основной так сказать активный контенгент форума это студенты средних и старших курсов, сейчас правда стало подтягиваться большое количество ребят помоложе, но они вряд ли смогут помочь в Вашем проекте. Так вот, сумма в 100$ для студента является существенной, а в 300$ практически максимальной, которую он может позволить себе для хобби.
Рекомендую не упускать это обстоятельство из вида, вряд ли кто то станет участвовать в проекте который нельзя повторить самостоятельно. Можно конечно разбить проект на независимые блоки, и разрабатывать их, но в таком случае блоки должны быть в достаточной степени автономны.

Виктор Казаринов писал(а):Я за много лет насмотрелся на чехарду интерфейсов и стандартов протоколов, разъемов и т.д. в компьютерах. И сейчас например, DVI заменяется на DisplayPort и т.д. Я уверен в одном. Несмотря на дороговизну и высокие накладные расходы включая вычислительные, протокол TCP/IP намного интереснее как основа не только интернета, но и внутрикомпьютерной связи (процессор, память, видеокарта, HDD а также клавиатуры, монитора. принтера и т.д. Мы так часто мучаемся с плохими USB кабелями к принтерам. Если их подключать по сети, скольких бы проблем удалось избежать.

С аналогичными взглядами я выступаю и в отношении внутрироботной коммуникации. Ставим обычные сетевые свичи и втыкаем любой набор нужных нам устройств, настраивая их по этой же сети. Интранет.
Понимаю, что сделать такие самодельные контроллеры м.б. и сложнее. А м.б. и нет.

Позвольте возразить, хотя я сам большой любитель и знаток сетевых технологий подумайте о следующих вещах:
1. каждое конечное устройство (исполнительное или датчик) в варианте tcp/ip должно уметь организовывать соединение по ip
(иметь кеш, стек , контроллер алгортирмов контроля целостности и обмена данными, знать свой адрес, и маршрутизацию), кроме прочего уметь упаквывать и распаковывать данные в tcp пакеты.
2. требуются коммутаторы которые будут поддерживать сетевую структуру
3. провода физической среды соединения достаточно громоздки (минимум 4 витых провода) - сколько у вас будет датчиков и исполнительных устройств в роботе ? а Вы когда либо подводили к сетевому коммутатору больше десятка проводов по маленькому лотку ? могу показать фотки

итого: имеем увеличение сложности и колоссальное увеличение потребляемой энергии что очень плохо для мобильных систем.
это лишено смысла для Интранета.
Хотя с успехом может быть использовано для меж блочной коммуникации.
Это моё мнение.