roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Поворот четырьмя моторами.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Поворот четырьмя моторами.

Сообщение felis » 19 апр 2009, 01:17

Господа!

Я сижу, обдумываю контроллер на четыре бесщеточных мотора для четырехвинтового вертака. Смысл объединения каналов - синхронизация скоростей, плюс поскольку контроллер будет знать время оборота с хорошей точностью и ток, можно поиграть с простой предварительной стабилизацией, типа в ветер.

Думая дальше, пытаюсь представить себе такой контроллер на тележке с мотором на каждое колесо. Правильно управляя моторами, можно очень эффективно поворачивать тележку, симулируя как бы дифференциал, только активный. Вопрос следующий - не могу придумать формулу, выражающую обороты колеса в повороте( Точнее, отношение между оборотами ) в зависимости от позиции( левое переднее, правое заднее, ... ) и угла поворота. Помогите, кто знает?

/felis
felis
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 20 май 2006, 04:44
Откуда: Colorado
Skype: felis_co

Re: Поворот четырьмя моторами.

Сообщение =DeaD= » 19 апр 2009, 07:49

Там не формулу - там рисовать надо (геометрия). Если речь конкретно про тележку - надо знать расстояние межу передней и задней осями и длину осей. Дальше нарисовать положение этой тележки при t=0 и при t=dt, дальше поделить получившиеся пройденные расстояния колёсами на dt - вот вам и их скорости.

Добавлено спустя 51 секунду:
Если представляет сложность - могу помочь с расчетами.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Поворот четырьмя моторами.

Сообщение felis » 19 апр 2009, 20:28

Спасибо!
felis
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 20 май 2006, 04:44
Откуда: Colorado
Skype: felis_co


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter