roboforum.ru

Господа!

Я сижу, обдумываю контроллер на четыре бесщеточных мотора для четырехвинтового вертака. Смысл объединения каналов - синхронизация скоростей, плюс поскольку контроллер будет знать время оборота с хорошей точностью и ток, можно поиграть с простой предварительной стабилизацией, типа в ветер.

Думая дальше, пытаюсь представить себе такой контроллер на тележке с мотором на каждое колесо. Правильно управляя моторами, можно очень эффективно поворачивать тележку, симулируя как бы дифференциал, только активный. Вопрос следующий - не могу придумать формулу, выражающую обороты колеса в повороте( Точнее, отношение между оборотами ) в зависимости от позиции( левое переднее, правое заднее, ... ) и угла поворота. Помогите, кто знает?

/felis

Там не формулу - там рисовать надо (геометрия). Если речь конкретно про тележку - надо знать расстояние межу передней и задней осями и длину осей. Дальше нарисовать положение этой тележки при t=0 и при t=dt, дальше поделить получившиеся пройденные расстояния колёсами на dt - вот вам и их скорости.

Добавлено спустя 51 секунду:
Если представляет сложность - могу помочь с расчетами.

Спасибо!