Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 16 апр 2009, 16:10
Vorral писал(а):Эффективно обрабатывать информацию с сонаров, можно только зная его местоположение
Это относится ко всем датчикам, к тем же стереокамерам и ИК-дальномерам тоже. В принципе согласен - в пакете датчика который может менять положение должна идти информация об этом самом положении, указанная в локальной системе координат робота.
Vorral » 16 апр 2009, 16:36
Ну а дальше не так сложно. Например, пакет состоит из n-елементов. Первые десять элементов зарезервированы: 1 и 2 это описание плоскости(1;1 это -1 точка, 1;10 - линия из 10 точек),3 время, 4-10 резерв. Каждая точка информации, содержит подряд 4 элемента(для примера). Например чтобы найти указатель в двумерном массиве(2 линии по 3 элемента) 5ую точку по расстоянию(координаты в массиве 2;2) , можно вычислить указатели на точку, следующим образом: (10+(5*4)) (10+(5*4))+1 , (10+(5*4))+2 , (10+(5*4))+3. Элемент это тип 0..65534(т.е. два байта). Длинна пакета вычисляется по первым двум элементам. У меня в похожем виде была информация в предидущем алгоритме, сейчас многомерные(есть даже, 4-ого и 5-ого порядка) массивы. Немного путано объяснил, если понадобиться, опишу более ясно.
=DeaD= » 16 апр 2009, 16:46
Стой, ты прыгаешь через важные пункты
Давай проинвентаризируем до куда договорились:
Пакет состоит из:
1. Идентификатор датчика;
2. Время снятия показаний;
3. Положение датчика в этот момент времени в локальной системе координат (если оно может меняться, иначе пусто);
4. Список информации о расстоянии;
5. Список информации о информации о расстоянии - достоверность в % (если 0% - значит не смогли определить);
Кроме пакета должна быть информация о датчике:
1. Идентификатор датчика;
2. Положение датчика на роботе в локальной системе координат (если оно не может меняться, иначе пусто);
3. Список информации о структуре датчика - вектора направлений будущих измерений в локальных координатах датчика, угол в котором могут оказаться препятствия, минимальная и максимальная дальность обнаружаемых препятствий.
Как-то так?
Vorral » 16 апр 2009, 16:50
В таком виде выглядит действительно здорово и по моему описывает всё необходимое. Угол охвата датчика, действительно крайне важен.
=DeaD= » 16 апр 2009, 16:59
Ждём тогда мнения других участников и еще надо будет в MSRS копнуть, там наверняка какие-то стандарты уже есть... вдруг чего оттуда еще украдём
Duhas » 16 апр 2009, 19:35
пока добавить вроде нечего...
пс, дотянем OR до уровня хонды прижатой кризисом ?
Vorral » 16 апр 2009, 20:36
Если удастся создать "цент управления" с работающей системой мотиваций всех задач и порождению новых, призванных проявлять инициативу. Может получится очень не дурной ИИ.
=DeaD= » 16 апр 2009, 21:05
Не надо нам этих громких буковок "ИИ".
Дотянем OR до уровня хонды - а почему бы и нет
дело ведь не в масштабе, а андроиды нынче совсем не заоблачные по цене. Но мне кажется что управлять андроидом можно в последнюю очередь, начинать надо с умных тележек с лапой и камерой
Duhas » 16 апр 2009, 21:28
на самом деле я лично вообще не понимаю почему только щас этот асимо появился.. с таким финансированием...
Timmy » 16 апр 2009, 21:48
положения вектора направленовти датчика по компасу
угол направлености по гироскопу
время снятия показания по gps
позиция по широта, долгота, высота gps(хотя оно не точное, поэтому тоже надо делать несколько замеров)
растояние до измеряемого объекта
код измерения % заполнения от угловых сдвигов датчика (оценка неровности)
писал вроде сам, потом прочел получилось что у Деда
возможно стоит а возможно нет внешние факторы
типа температура и освещенность измерять
идентификатор датчика не нужен, тк общий интерфейс и делается чтоб все датчики в обработке стали однотипны
=DeaD= » 16 апр 2009, 21:54
2Timmy: ненене, не надо всё в 1 кучу - всё что не связано с датчиком измеряющим расстояния не надо в эту тему закидывать
Добавлено спустя 35 секунд:мы сейчас не задачу навигации решаем, а в каком виде передавать информацию от датчиков расстояний в разный софт
Timmy » 16 апр 2009, 22:00
предлагаю в метрах =), а то из дюймов переводить лень =)
Vorral » 16 апр 2009, 22:01
Я до сих пор смеюсь
=DeaD= » 16 апр 2009, 22:15
2Vorral: А ты зря смеешься, надо действительно будет не забыть зафиксировать в каких величинах передаются расстояния.
Так между прочим один спускаемый аппарат навернулся - одни в дюймах давали данные из своего модуля, а другие их принимали и думали что там метры.
Добавлено спустя 29 секунд:
Или сделать эти величины выбираемыми.
Duhas » 16 апр 2009, 22:24
на счет расстояний, имхо, мм катят...