roboforum.ru

я и сам сомневался: думал инерция моторов и неравномерные нагрузки всякие, а также датчики типо придется долго выстраивать... Однако сразу после первого включения - всё заработало идеально... Мне и самому не верится... я и моторы подтармаживал и напругу более высокую подавал - всё одно - идёт ровно!

А можно фотку датчика...
и в течение какого угла он замкнут за полный оборот?

Vovan писал(а):Точно земерить мне не удаётся, но по транспортиру примерно 4-6град...
Заснять тоже блин проблемно (ноги мешают макро намано сделать) ну как-то так:
а сам датчик от касетных магнитофонов по-моему, вот такой

Ух тыж... я, честно говоря, не предполагал такой точности -
хотел просто узнать, он "точечный" у вас или на "полоборота" или там на четверть ))
Спасибо

yak-40 писал(а):Может быть датчик в "полоборота" (180гр) лучше будет в даннй конструкции? Или я ошибаюсь?
Идея то интересная. Альтернатива энкодерам. Когда точность особо не важна, а двигаться по прямой надо...

Может я чего-то и не догоняю, но мне кажется, что все равно все в динамику упрется.

Смотрите, мотор, чей датчик замкнут при разомкнутом соседнем - стоит.

То есть, например, допустим, моторы одинаковые. Левый мотор подошел к датчику раньше.

Вот левый датчик сработал и тут возможны два варианта:
1. Мотор встает (датчик все еще замкнут)
2. Мотор пытается встать, пролетает датчик "по инерции", и крутится дальше как ни в чем не бывало...
Во втором случае, через некоторое время то же самое случается и с правым мотором. Результат - никакого синхронизьму не получается...

А в первом случае левый мотор стоит "на метке", смотрим дальше, к своей метке подъезжает правый мотор.
Вот на правом моторе срабатывает датчик - правый мотор продолжает крутиться, так как оба датчика замкнуты,
а левый стартует из положения "стоя". И тут опять возможны варианты разные.

1. Левый мотор успевает стронуться с метки за время пока датчик на правом замкнут.
2. Левый мотор НЕ успевает стронуться (тупит, на разгон требуется время)
Во втором случае левый мотор пропускает "шаг", правый продолжает крутиться (синхронизьму опять нету)
А в первом - тоже возможны варианты... (успел ли правый проскочить свою метку или встал и т.д.)

Умозрительно кажется, что в конструкции Vovanа редуктор сильно понижающий
(наверное в несколько сотен раз) и вероятно динамикой можно пренебречь (мотор встает мгновенно),
а вот насчет колесного я бы не был так уверен... Динамика этого дела неоднозначна.

Впрочем как знать...

Vovan писал(а):2Michael_K: ИМХО происходит следующее:
замыкает датчик и сбрасывает обороты, пусть даже не останавливается совсем, однако этого хватает при мнгократном повторении сброс+набор оборотов, ликвидировать разницу в скорости вращения моторов

1. Нам ведь не только разницу в скорости надо ликвидировать, нам нужно и позицию синхронизировать - это сложнее.
2. А я вот не понимаю, как происходит в данном случае синхронизация.
Вы пишете "замыкает датчик и сбрасывает обороты,". Согласен, но ведь потом, через некоторое время то же самое случается и с другим мотором. То есть сначала левый мотор тормознулся на своем датчике, потом правый...
В принципе синхронизация может произойти через какое-то непредсказуемое время...
...а ведь может и не произойти?

Может быть я что-то не так понимаю, тут конечно вам виднее, тем более с живой таракашкой на руках

Если за один оборот синхронизация восстанавливается, значит во время замыкания датчика двигатель полностью останавливается. Иначе одного оборота явно нехватило бы. 6 градусов и большой редуктор наверное спасают

А какая проблемма?
Датчик сработал(всмысле программа опросила датчики и дала установку остановить колесо) - ШИМ в ноль, отпустил, ШИМ вернул в нужное значение.

По просьбе некоторых товарищей переработал схему синхронизации и положу здесь, чтоб не потерялись. Первая схема аналог той что много выше, но упрощена до одного корпуса. Вторая схема позволяет использовать и ШИМ.