roboforum.ru

Почитай Керниган и Ритчи и вперед писать на нормальном языке Си

Кстати, наверно в инете есть еще Второе издание ( 2009 год! ) этой книги, там исправленные коды и подредактирован текст.

в васике асм является родным

Vovan, реально ПИД писать даже на псевдокоде.. вообще тут может хватить пропорционалки... или что типа вот этого
u(n)=u(n-1)+x(n)*k+(x(n)-u(n-1))*f
u(n) - значение на выходе регулятора (задание для ШИМ)
x(n) - невязка (разница между срабатываниями датчиков)
k и f - коэффициенты пропорциональной и дифференциальной частей....

EdGull писал(а):может это знак свыше, что пора на васик переходить?

С ассемблера на васик переходить?
Васик для начинающих хорош, а для профессионального использования - только си. А всем кто думает по другому - читать статистику при этом Си одинаково значительно распространен на КПК и ПК. Там его только Java последнее время подъедает чуток, но до RealTime ей пока как до луны.

2Duhas: да это всё хорошо... и сам ПИД с ШИМ не трабла...
Я парюсь с тем куда всё это влепить... счётчики заняты, регистры переиначить надо, прогу полностью переписать... А с этим тока я сам смогу справиться потому как знаю конечную цель...
За деловые подсказки спасибо DeaD, Duhas , executer ... остальное (ИМХО) "религиозная" проповедь разных "конфессий"
Пока всю прогу псевдо не сделаю, писАть не начну на любом языке...
А переписывать прогу ломает по страшной силе

Да я тут вот чё надумал (благо тема "проекты" позволяет поразмышлять ) -
синхронизация ног двухмоторного шестинога оч. актуальная проблема и вот почему: многие, да чего уж там и я в том числе, при конструировании простого двухмоторного шестинога (а ведь именно членистоногие оптимально прикольные чуваки), рано или поздно отказываются только из-за того, что довольно сложно установить и удержать чёткую последовательность пОступи, поэтому идём, чаще всего, в обход, сооружая 8-ногов (где это не так актуально) или (типо как я) механикой (см. тему "Любителям пауков"), "а так чтобы по настоящему, так это нет..." . А ведь синхронизация позволит построить оч. интересные "создания" у которых ноги, например, могут быть длиннее и выше самого робота на неск. порядков... к тому же высоту и ширину шага можно сделать поистине гигантскими
Строил я шестинога и на 2-х(!) сервах (даже видео шасси есть), но не понравилось: медленное и "жрёт" дофига...
Т.о., прогу я всё же постараюсь перестроить, хоть и очень ломает меня... А почему ломает? Да потому что собсно изменений радикальных в поведении уже проверенного временем робота, в принципе, не будет... а строить второго, аналогичного, но улучшенного - повторение, интереса нет ...
Тут ведь датчиков вон скока: два ТСОПа и ИК светодиод (далеко - близко препятствие, обход "оптимально"), в режиме севших акков ИК ориентация на станцию; три фотодиода - один для темно-светло спим-бодрствуем, ещё два - при громком шуме тёмное место ищем и сидим там некоторое время, пока не стихнет всё, потом медленно выбираемся; 2 микрофона - шумно ли, а в режиме упадка энергии ориентация на звук (дабы можно было вызвать робота из другой комнаты в комнату где станция, а то по ИК свету он тока в пределах видимости её найти может); два контактных бампера-усов; динамик - попискивает когда батареи садятся; АЦП - следит за батареями; 27мгц передатчик для включения зарядной станции и самонаведение на неё коннект и расконект с ней; датчик точного коннекта; датчик пола (со стола не упасть например); ШИМ; два двухцветных СД; два мотора... вроде всё, прога 984строки... и вот теперь сюда ещё два датчика воткнуть надо, ещё один ШИМ и ПИД ...