roboforum.ru

В основном, это выглядит так. Моя девушка раскладывает все на кровати, и сдиться "собирать пазл". Я сижу за компом и что-нибудь пишу. Проходит некоторое время, она, сложив пару кусков, утыкается и просит помочь меня. Протягивает мне элемент пазла и говорит:"Посмотри, он откуда-то отсюда, но я не могу понять откуда. Поищи ты."
Я хотел бы это чуть изменить: Она протягивает его не мне под нос, а роботу. Он указывает местоположение. Она кладёт элемент на место и снова бьется с пазлом. Я радуюсь. Девушка довольна. Мы все, участвующие в проекте, получили кучу опыта и позитива.
Как я уже писал, до этого робот сам снимает каждый элемент пазла отдельно.
Далее составляет карту. И в процессе сбора пазла иногда помогает. Проще, конечно, чтоб сам собрал.
Как уже писалось, съемка всей картины роботом невозможна! Только если он будет ползать по картине, делать фотки и их совмещать ,но, опять же, этого не нужно делать.
Далее. Как говорил Деад, сделаю фотки. Выложу. Напишу программу обработки и составления карты и тоже выложу. Все идеи, которые буду пытаться реализовать, уже есть в моих постах. Snable, спасибо. А идея про 4 кусочка уже описывалась, а в остальном - буду смотреть. Постараюсь к понедельнику успеть.
А, да. Фон отделить можно. Это если фото уже есть, и оно одно, то очень сложно, а я могу почти любые условия создать. Например, подсветить фон инфрокрасным светодиодом. Или снимать на фоне белой поверхности. Или, чтоб фон был далеко(тогда на нём не будет резких контрастов) и т.д и т.п. Вообшем, буду пробовать.

В одной из серий CSI-Нью-Йорк,показывали как следователь собирает домики из пазлов,заляпаных кровью.Но судя по всему ему помогает компьютер.Он кладет пазл на руку и проводит сканером,на экране монитора возникает изображение на фоне квадратной сетки. Походу далее идет анализ контуров по квадратам сетки и сверка куда пристроить.Кстати,ведь всегда есть изображение того что собираешь,например,на крышке коробки с пазлами.Думаю фото этого изображения сделать не сложно,хотя бы и заранее.Ну и разбить всю картину на квадраты и сектора.При вопросе откуда этот пазл,озадачить компьютер поиском этого изображения прямо на картинке с привязкой к квадратам и секторам.

Немного задержался - приболел. Обещанные фото:






Это фото собранного пазла


Эти фотки немного реалистичнее(Яркий боковой свет,есть блики, немного сдвинут фокус, присутствует задний план)

На фоне стола с компом, до компа пол метра

Фон - обои, полтора метра

Снова комп. метр.


Добавлено спустя 16 минут 51 секунду:
Re: i-sobot: управление с компа
Качество достаточное, чтобы человек собрал пазл. С написанием программы.. Первая трудность с которой столкнулся - Наш мир, зараза, трёхмерный. И даже на отсканированном элем. пазла присутствуют боковые,почти белые,полосы(картон толстый, вот эти боковины и вылезают). Что с этим делать - непонятно. А так все идет своим чередом. Если я руками на фотке срезаю эти полосы, то далее программа отрабатывает более-менее нормально.
Есть идеи по поводу идентификации полос?

Добавлено спустя 1 час 42 минуты 14 секунд:
Re: i-sobot: управление с компа
И самая большая проблема - это получения качественного изображения. Либо самих элементов, либо картины в целом...

Добавился еще вариант. Беру коробку от пазла. Сканирую сторону с картинкой, получается достаточно неплохо. Далее фотку элемента пазла ищу на отсканированном изображении(см. find_obj.exe из \OpenCV\samples\c) и она находиться. буду дальше разбираться. и думать.

В такой вариант верю, оно вполне реализуемо и достаточно реально.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Реальные идеи обячно приходят с практикой

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Вообщем, тогда всё закончилось так:
1.Был сделан скан верхний крышки пазла. И получен файл «ПАЗЛ»
2.Была написана программа, которая сравнивает файл «пазл» и картинку, полученною с веб камеры ноута по алгоритму find_obj из OpenCV.
Всё закончилось хорошо, но робот так и не начал ходить. В связи с этим я снова поднимаю эту тему, то есть управление роботом с компа. Но немного видоизменённую.

Я бы не делал скороспелых выводов по этой теме

Хех, а моё творение выглядит так.

ps: отдельную тему не стал создавать (может не прав).