roboforum.ru

какое положение тогда надо установить каждой серве в примере, чтобы распределить усилие максимально равномерно но исключить распрямление последнего сустава из-за проскальзывания?

нулевое (начальное) в котором запас хода примерно +/- 90град
усилия я сейчас попробую тупо смоделировать и посчитать в программе

т.е. если крайняя серва будет пытаться вытолкнуть крайний сустав наружу - этого не произойдет? никак?

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:

нулевое (начальное) в котором запас хода примерно +/- 90град

угу. для этого случае вроде как должно работать интересно на сколько поможет крайняя серва

Принято - крайняя серва (Tibia) будет помогать пока сила трения будет больше, чем прилагаемое ею усилие (т.е. использованный с неё момент вращения / длину последнего сустава должен быть меньше силы трения покоя опоры на поверхность).

-

setar, а можно еще для других положений прикинуть?

будет помогать пока сила трения будет больше

это понятно. а потом несколько сдвинется носок наружу, схема несколько изменится и это повлияет на усилия.Интересно как. Моей дурной головы не хватает чтобы это дело осмыслить, потому и пытаюсь подбить Сетара смоделировать эти вещи для различных положений

оу. чтобы прилагать усилие на подержание робота крайняя серва должна прилагать усилие направленное на распрямление сустава. И когда сила трения не будет уравновешивать это усилие - сустав распрямится и примет заданное положение

надобно подумать это дело.

Я тут уже устал повторять, что хексапод это не статически стабильная конструкция, стоящая на льду

frig писал(а):это понятно. а потом несколько сдвинется носок наружу, схема несколько изменится и это повлияет на усилия. Интересно как. Моей дурной головы не хватает чтобы это дело осмыслить, потому и пытаюсь подбить Сетара смоделировать эти вещи для различных положений

Чего там моделировать? Измеряем нормаль от сервы Femur до вертикали проведенной из точки опоры ноги - вот тебе и плечо, на которое работает серва Femur.

Мораль - если хочется, чтобы серва Tibia помогала Femur - обязательно одеваем на ноги резиновые колпачки.

Добавлено спустя 29 секунд:

Michael_K писал(а):Я тут уже устал повторять, что хексапод это не статически стабильная конструкция, стоящая на льду

Пластик по ковру или столу - один фиг что по льду

Мораль - если хочется, чтобы серва Tibia помогала Femur - обязательно одеваем на ноги резиновые колпачки.

это наверное самое неудачное решение. можно задействовать ее не полагаясь на неизвестное - трение между колпачком и полом. сейчас зарисую.

Добавлено спустя 15 минут 27 секунд:

Случай когда все прямоугольно. Последняя конечность для поддержания робота должна прилагать усилие в сторону указанную стрелкой, а значит может спрыснуть наружу и все держится только на трении между ногой и полом.



то же самое приложение сил, но теперь меньше зависимость от трения между ногой и полом. Если точку опоры поставить под серву (ну не помню я их названий), то будет стоять только на крайней, верно?

ну третий вариант, когда усилие последней фаланги в обратную сторону. В последних двух случая нет такой зависимости от трения - можно и по льду ходить.

кажется, что в последних двух случаях можно в широких пределах управлять распределением усилия между сервами.

Нифига не понятно, имхо, бред.
Что помешает в последнем случае ноге просто сложиться?

Что помешает в последнем случае ноге просто сложиться?

в какую сторону? стрелками показано в какую сторону должна серва давить.

В единственном нарисованном суставе сервы его складывают

эм... пол помешает вообще-то вес робота и пол. чтобы пройти мертвую точку и сложить ногу надо приложить совершенно определенное усилие - для этого надо будет поднять робота на конкретную высоту.

Пол помешает только когда робот пузом ляжет на него
А вес робота как раз помогает пока

зарисуй, а? я вот понимаю почему не сложится и как будет распределяться нагрузка. вроде понятно нарисовал.

Как оно вообще само сложится? серва обесточиваем и ничего никуда не двигается, потому как выходной вал сервы провернуть сложновато всетаки внутри червячная передача - или у вас сервы со "свободным выбегом"?