roboforum.ru

Приветсвую!

Вынашивал идею создания хексапода 2года. прада с начала он назывался паук.
все было только идеей пока друг не показал сервоприводы!
И понеслася...
Так вот.
Хочу вынести на ваш суд свой проект.

Паук – небольшого размера и веса.

18 серв http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=4697
6 ног по 2 сустава
Контролер http://www.trossenrobotics.com/store/p/ ... oller.aspx
Акк http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=7307
Контролер ака. http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=6233



Это первый самый вариант. Он должен только ходить-бегать
Поэтому никакого дополнительного оборудования и запаса по весу.
Сервы встроены в ноги, потому что так легче его собрать. Иначе я просто никогда его не соберу. Цель первого варианта – создать достойный матапарат, который будет перенесен в более совершенную модель. О которой скажу позже.

Мне бы хотелось услышать ваше мнение по поводу выбранного оборудования и расчетов.
Сервы беру одинаковые, чтобы достичь как можно большей повторяемости движений.

Пример этого паука тут. http://www.youtube.com/watch?v=nHvaqpcG ... re=related

Расчеты. Извините что в экселе, я пока не знаю в чем нужно такие весчи считать.

но предварительно:
вес паука всего 900г
потребление 10а
один сустав -10 см
сервоприводы первого сустава макс-3.6 кг
сервоприводы второго сустава макс-2 кг


И еще пару вапросиков:
1. в какой проке лучше общитывать физику.
2. в какой проге можно смоделировать «сферическую лошадь в вакууме» и ее считать, формулы подставлять и тд.
3. очень интересует выбор контролера. хотелось бы чтобы он смог считать по командамм вперед-назад-влева вправо. и тд.

Оставь эту идеи на время. А пока изучи программирование на Си, и asm почитай. Потом разберись что такое микроконтроллер хорошенько. А после этого уже можно будет чтото начинать. ИМХО конечно, я просто этим занимался.

На самом деле можно и без программирования МК хексапод сделать, если с ПК рулить, но тут вроде другой подход

В любом случае нужно изучить хорошо программирование чтобы этим заняца. Иначе это выйдет просо в тыкание кнопочек и потом думаешь что разбираешься

я кагбе знаю СИ с 5 класса и асм 2 года учил из интереса в универе.
ну и еще паскаль. ну и тд...
вот.
Мне сейчас главное расчитать физику и подобрать сервы и контролер. и я надеюсь на вашу помощь. Так как я буду все это заказывать изза бугра.
возможно что мои расчеты помогут другим хексостроителям в выборе механики.

по ходу на парах физики ты АСМ учил?
по поводу моделирования - я както в 3Д магсе моделировал физику (там встроеный движек Cinetix или чето такое) - красиво, правдоподобно, но учить ради этого 3Д магс - както не катит. Думаю лучше покусочкам все в томже екселле просчитать по формулам.

не. просто школьный курс физики был 11 лет назад..
асм я учил в читалке после пар!

к расчету моментов
Видно что худшим случаем будет когда робот будет кончиками выпрямленных горизонтальных ног опиратся на опоры:
__----о----о[туловко)]о----о----__

Держите линк на полезный пост и вообще на полезную тему:

viewtopic.php?p=71755#p71755

я рсчитываю моменты в крайнем положении ног. т.е. когда он лежит на пузе ноги паралельно земле. так максимальная нагрузка на сервы. т.е. угол =90градусов.

а картинка откуда? я все никак не нарисую свои расчеты для проверки.

Еще один способ проведения расчетов. Сделайте модель в SolidWorks, потом проведите анализ напряжений и моментов

Это даже не из пушки по воробью это из системы залпового огня по мухе

demoontz писал(а):я рсчитываю моменты в крайнем положении ног. т.е. когда он лежит на пузе ноги паралельно земле. так максимальная нагрузка на сервы. т.е. угол =90градусов.

а картинка откуда? я все никак не нарисую свои расчеты для проверки.

Да, это будут максимальные моменты на сервах, но ты же как порядочный инженер возьмеш хотябы двойной запас (от 1/3 веса конструкции видимо)?
Картинка из афтакада, с вспоминанием формул ушло минут 15 на ее изготовление, ато все спрашуют и спрашуют...

ПЫСЫ: viewtopic.php?f=35&t=5355 - может заинтересует

ОООО
ПАСИБА!
мне тут инфы на многа дней!
я в солиде рисую, а вот остальных примочек не усвоил...
а там можно смоделировать его движение(паука)?

По поводу датчика ногу: у меня не такие ноги, они у меня согнут из листового метала, пустотелые, поэтому тут такой датчик не встанет.
И я думаю есть еще 2 карианта:
1. мерять ток на серве. если растет, значит уперлись.
2. либо кнопки на ступнях с правильно выставлениым усилием нажатия